步驟1：組件列表

Wemos D1 Mini ［數(shù)量– 1］

L293d電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC ［數(shù)量– 2］

PCF8574端口擴(kuò)展器IC ［數(shù)量– 1］

12V鋰離子電池［數(shù)量– 1］

Wi-Fi控制的機(jī)器人PCB ［數(shù)量– 1］

4WD機(jī)器人智能汽車底盤套件［數(shù)量– 1］

步驟2：項(xiàng)目的大腦-ESP8266開發(fā)板（Wemos D1 Mini）

Wemos D1 Mini 是基于ESP-8266芯片的具有4MB閃存的微型Wi-Fi開發(fā)板。

具有11個(gè)數(shù)字輸入/輸出引腳，所有引腳均支持中斷/pwm/I2C/單線（D0除外）

具有1個(gè)模擬輸入（最大3.2V輸入）

具有Micro USB連接用于編程以及電源

該板基于ESP8266，因此與Arduino IDE兼容，因此可以使用Arduino進(jìn)行編程，也可以使用Lua編譯器進(jìn)行編程。它還支持串行和OTA編程。

我們將使用Arduino IDE對(duì)Wemos D1 Mini進(jìn)行編程。要使用Arduino IDE對(duì)該板進(jìn)行編程，需要滿足以下要求。

要求：-

CH340G驅(qū)動(dòng)程序

從以下位置安裝最新的Arduino IDE： Arduino網(wǎng)站。

用于編程的微型USB電纜

在安裝驅(qū)動(dòng)程序和arduino軟件之后，您需要在Arduino IDE內(nèi)安裝“ ESP8266 WiFi芯片的Arduino核心”，以便我們可以在Arduino環(huán)境中對(duì)ESP8266芯片進(jìn)行編程。此ESP8266 Arduino核心可讓您使用熟悉的Arduino函數(shù)和庫編寫草圖，并直接在ESP8266上運(yùn)行它們，而無需外部微控制器。

ESP8266 Arduino核心隨附的庫可使用TCP和UDP通過WiFi進(jìn)行通信， HTTP，mDNS，SSDP和DNS服務(wù)器，進(jìn)行OTA更新，在閃存中使用文件系統(tǒng)，與SD卡，伺服器，SPI和I2C外設(shè)配合使用。

下載以下文檔以獲取幫助關(guān)于如何安裝Esp8266 arduino內(nèi)核。

步驟3：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器-L293d

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種用于電動(dòng)機(jī)的IC，可讓您同時(shí)控制兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的工作速度和方向。

L293d設(shè)計(jì)用于可以在5 V至36 V的電壓范圍內(nèi)提供雙向驅(qū)動(dòng)電流。L293D可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電動(dòng)機(jī)。

L293D是16引腳電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC。每個(gè)電機(jī)有4個(gè)INPUT引腳，4個(gè)OUTPUT引腳和2個(gè)ENABLE引腳。

L293D特性：

每通道600mA輸出電流能力

各個(gè)通道的時(shí)鐘和逆時(shí)針方向控制。

L293d的引腳說明：

引腳1：當(dāng)Enable1為高電平時(shí)，IC的左側(cè)部分將工作，即，與引腳3和引腳6連接的電動(dòng)機(jī)將旋轉(zhuǎn)。

引腳2：輸入1，當(dāng)此引腳為高電平時(shí)，電流將流經(jīng)輸出1。

引腳3：輸出1，該引腳與電動(dòng)機(jī)的一個(gè)端子連接。

引腳4/5：GND引腳

引腳6：輸出2，該引腳與電動(dòng)機(jī)的一個(gè)端子連接。

引腳7：輸入2，當(dāng)此引腳為高電平時(shí)，電流將流經(jīng)輸出2。

引腳8：VCC2，該引腳用于為來自所連接電機(jī)的電源供電最大5V至36V取決于連接的電動(dòng)機(jī)。

引腳9：當(dāng)啟用2為高電平時(shí)，IC的右側(cè)部分將工作，即與引腳11和引腳14連接的電動(dòng)機(jī)將旋轉(zhuǎn)。

引腳10：輸入4，當(dāng)此引腳為高電平時(shí)，電流將流經(jīng)輸出4。

引腳11：輸出4，該引腳與電機(jī)的一個(gè)端子連接。

引腳12/13：GND引腳

引腳14：輸出3，該引腳與電動(dòng)機(jī)的一個(gè)端子連接。

引腳15：輸入3，當(dāng)此引腳為高電平時(shí)，電流將流經(jīng)輸出3。

引腳16：VCC1，用于為IC邏輯供電，即5V。

因此，您會(huì)看到需要3個(gè)數(shù)字引腳來控制每個(gè)電動(dòng)機(jī)（一個(gè)引腳用于速度控制，兩個(gè)引腳用于方向控制）。如果一個(gè)L293d控制兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)，那么我們將需要兩個(gè)L293d IC來控制四個(gè)直流電動(dòng)機(jī)。我們將在該項(xiàng)目中使用塑料BO電機(jī)。因此，您會(huì)看到我們需要12個(gè)數(shù)字引腳來同時(shí)通過速度和方向控制來獨(dú)立控制所有四個(gè)DC電動(dòng)機(jī)。

但是如果您看到Wemos D1 mini只有11個(gè)數(shù)字I/O引腳和1個(gè)模擬I/O引腳銷。為了解決這個(gè)問題，我們將四個(gè)啟用引腳（第一個(gè)L293d的兩個(gè)啟用引腳和其他L293d的兩個(gè)啟用引腳）直接連接到Wemos Digital引腳，而所有八個(gè)輸入引腳（第一個(gè)L293d的四個(gè)引腳和其他L293d的四個(gè)）直接連接到Wemos Digital引腳。

步驟4：PCF8574-一個(gè)I/O端口擴(kuò)展器

Wemos D1 Mini（例如ESP8266）缺少輸入/輸出引腳。我們可以使用I/O擴(kuò)展器IC（例如PCF8574，這是一個(gè)8位I/O擴(kuò)展器）來增加數(shù)字輸入/輸出引腳。

使用PCF8574A I/O擴(kuò)展器的優(yōu)點(diǎn)之一是它使用I2C總線僅需要兩條數(shù)據(jù)線，它們是時(shí)鐘（SCK）和數(shù)據(jù)（SDA）。因此，使用這兩條線，您可以控制同一芯片的最多八個(gè)引腳。通過更改每個(gè)PCF8574的三個(gè)地址引腳，我們可以控制總共64個(gè)引腳。

用于兩線雙向總線（I2C）的8位輸入/輸出（I/O）擴(kuò)展器設(shè)計(jì)用于2.5 V至6V VCC操作。 PCF8574器件通過I2C接口［串行時(shí)鐘（SCL），串行數(shù)據(jù)（SDA）］為大多數(shù)微控制器系列提供通用的遠(yuǎn)程I/O擴(kuò)展。

該器件具有8位功能準(zhǔn)雙向I/O端口（P0–P7），包括具有大電流驅(qū)動(dòng)能力的鎖存輸出，可直接驅(qū)動(dòng)LED。每個(gè)準(zhǔn)雙向I/O都可以用作輸入或輸出，而無需使用數(shù)據(jù)方向控制信號(hào)。上電時(shí)，I/O較高。

有關(guān)下面的PCF8574與兩個(gè)L293d IC的連接圖，請(qǐng)參見下面的“ PCF8574_With_L293d” pdf文件。

步驟5 ：原理圖

我已使用Kicad進(jìn)行PCB設(shè)計(jì)。

下載以下原理圖pdf來設(shè)計(jì)自己的PCB或在點(diǎn)PCB板上實(shí)現(xiàn)。

步驟6：代碼

連接到以下Wi-Fi接入點(diǎn)：-

//用戶定義的網(wǎng)絡(luò)憑據(jù)

const char * ssid =“ WiFi_Robot”;

const char * password =“ Automate @ 111”;

連接到上述訪問點(diǎn)后，請(qǐng)?jiān)诰W(wǎng)絡(luò)瀏覽器中轉(zhuǎn)到以下鏈接：-

http ：//192.168.4.1

您將收到以下消息：-

“您好，來自機(jī)器人！”

http://192.168.4.1/fw

這將導(dǎo)致機(jī)器人向前移動(dòng)

http://192.168.4.1/bk

這將導(dǎo)致機(jī)器人向后移動(dòng)

http://192.168.4.1/lt

這將導(dǎo)致機(jī)器人向左移動(dòng)

http://192.168.4.1/rt

這將導(dǎo)致機(jī)器人向右移動(dòng)

http://192.168.4.1/st

這將導(dǎo)致機(jī)器人停止