摘要

本篇筆記主要記錄基于恩智浦MPC5744P的CAN驅(qū)動開發(fā)和測試，接口設計，封裝為BSP驅(qū)動，為之后實現(xiàn)CAN的高層通信打下基礎。。

準備工作

安裝S32DS for PA, 因為我們在S32DS下開發(fā)MPC5744P。

安裝S32DS 的SDK， 我們使用最新版3.0.3

CAN

恩智浦的MPC5744P控制器局域網(wǎng)絡CAN，跟我們之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN結(jié)構基本是一樣的，MPC5744P不僅僅支持經(jīng)典CAN，還支持CANFD。

從系統(tǒng)框圖也可以看出，總體包含消息緩沖RAM，發(fā)送仲裁，接收匹配，和協(xié)議引擎。要正常與其他CAN設備通信，必須外接收發(fā)器。關于MPC5744P的 flexCAN模塊的特性可以參考收據(jù)手冊，這里不在贅述。有四種工作模式，正常模式，監(jiān)聽模式，回環(huán)模式，和禁止模式。CAN外設的寄存器比較多，需要多參考查閱手冊。

消息緩沖區(qū)結(jié)構

恩智浦不管是ARM系列還是PA系列架構的片子， flexCAN模塊的消息緩沖機制基本都是一樣的。這個結(jié)構非常重要，是CAN消息數(shù)據(jù)處理的基礎，SDK底層這部分的處理代碼就是按照這個結(jié)構。自己實現(xiàn)代碼也必須是按照這個結(jié)構去實現(xiàn)。

更多CAN詳細的介紹請參考官方收據(jù)手冊。

驅(qū)動實現(xiàn)

良好的驅(qū)動封裝，可以方便應用開發(fā)，并且可以容易移植到其他項目，代碼重用率高，所以數(shù)據(jù)和接口是你不得不考慮的問題，怎么樣方便的實現(xiàn)，還要通用易用。

數(shù)據(jù)封裝

首先根據(jù)MPC5744P的CAN外設結(jié)構，我們來封裝數(shù)據(jù)結(jié)構體，方便后面軟件實現(xiàn)開發(fā)，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在頭文件中封裝結(jié)構體定義。

在.c文件中定義封裝一些變量，這些變量數(shù)組也是通用，在多款產(chǎn)品中都采用，大家也可以參照。

可以實現(xiàn)多個CAN口驅(qū)動。如果只有一個CAN口，將CAN_PORTS宏定義為1，幾個就定義為幾。

這個封裝大家可以記著，我在多款器件上都是這么封裝的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446， H743等等CAN通信都采用這種封裝BSP驅(qū)動。

初始化

參考官方的例程，根據(jù)自己的硬件去實現(xiàn)，做相應修改。我們一般發(fā)送接收要采用中斷或者DMA實現(xiàn)，這里以中斷方式實現(xiàn)，根據(jù)實際可能還需要添加濾波，配置緩沖等。

中斷回調(diào)函數(shù)

最主要的就是通信傳輸回調(diào)函數(shù)的實現(xiàn)，MPC5744P的回調(diào)函數(shù)參數(shù)有事件，所以可以根據(jù)事件來判斷是接收還是發(fā)送。

責任編輯：haq