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1.運動功能說明

正三角履帶底盤可以通過兩側(cè)履帶的差速運動來實現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。同時，由于車身的正三角特性，它不懼怕前后方向上的翻車。

2.結(jié)構(gòu)說明

該樣機(jī)由兩個正三角形狀的小型帶傳動模組構(gòu)成，模組呈軸對稱分布在車架上。

3.運動功能實現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將直流電機(jī)接在兩個直流電機(jī)接口上，兩個直流電機(jī)接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序【完整程序詳見https://www.robotway.com/h-col-128.html】

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------
實驗功能：
實現(xiàn)正三角履帶底盤前進(jìn).
-----------------------------------------------------
實驗接線：
左側(cè)車輪接:D9,D10
| |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidForward(); // 前進(jìn)
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進(jìn)
voidloop() {
Forward();
}
//封裝小車前進(jìn)動作子程序
voidForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進(jìn)
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
------------------------------------
實驗功能：
實現(xiàn)正三角履帶底盤原地旋轉(zhuǎn)(差速方式）.
本實驗現(xiàn)象為四輪四驅(qū)底盤原地左轉(zhuǎn).
----------------------------------------------------
實驗接線：
左側(cè)車輪接:D9,D10
| |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側(cè)車輪接:D5,D6
------------------------------------------------------------------------------------*/
voidturn_Left(); // 原地轉(zhuǎn)向（本示例為原地左轉(zhuǎn)）
//程序初始化部分：設(shè)置電機(jī)引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設(shè)置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設(shè)置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設(shè)置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設(shè)置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉(zhuǎn)[本示例為小車左轉(zhuǎn)]
voidloop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉(zhuǎn)動作子程序（本示例為左轉(zhuǎn)）
voidturn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進(jìn)
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

我們可以通過放大或縮小正三角履帶模組的尺寸，來構(gòu)造出更多的同類機(jī)構(gòu)。

審核編輯黃宇

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