在實(shí)際仿真應(yīng)用中我們時常要做一些旋轉(zhuǎn)機(jī)械裝置，下面就讓我們一起來學(xué)習(xí)一下在RobotStudio中如何創(chuàng)建變位機(jī)機(jī)械裝置并用時間管理器連接控制信號從而達(dá)到控制變位機(jī)的目的，愛學(xué)習(xí)的小伙伴們我們一起出發(fā)吧。

打開并創(chuàng)建新的空工作站。

導(dǎo)入一臺IRB2600機(jī)器人

導(dǎo)入一把焊槍

安裝一把焊槍工具

建立機(jī)器人系統(tǒng)，建立系統(tǒng)時將DeviceNet和中文選項(xiàng)包勾選。

建立好系統(tǒng)后建立兩個數(shù)字輸出信號用于控制變變位機(jī)的兩個位置。

然后在布局中將機(jī)器人和工具選中，單擊鼠標(biāo)右鍵取消勾選”可見”

切換到建模選項(xiàng)卡，創(chuàng)建一個矩形體。

矩形體的參數(shù)如下圖，輸入完成之后點(diǎn)擊創(chuàng)建。

右鍵創(chuàng)建出來的矩形體，重命名為底座。

然后對底座設(shè)定本地原點(diǎn)。

選擇捕捉中心工具，將本地原點(diǎn)設(shè)定為底座的下表面中心之后單擊應(yīng)用（這一步是將描述物體位置和姿態(tài)的坐標(biāo)系設(shè)定到物體下表面中心）。

對底座進(jìn)行位置設(shè)定位置。

將里面的數(shù)字改成0后單擊應(yīng)用。

然后繼續(xù)建立模型，創(chuàng)建一個圓柱體。

參數(shù)如下，輸入完成后單擊”創(chuàng)建”。

然后對其進(jìn)行設(shè)定位置

設(shè)定位置參數(shù)如下，填完參數(shù)后單擊應(yīng)用。

再次創(chuàng)建一個矩形體，參數(shù)如下。

對其設(shè)定本地原點(diǎn)，將其本地原點(diǎn)設(shè)定到矩形體的下表面中心。

對其進(jìn)行位置設(shè)定位置，參數(shù)如下。

創(chuàng)建一個組件組用于將兩個部件合成到一起。

將兩個部件拖放到組_1里面，注意底座不拖入。

右鍵”組件組”在下拉菜單中選擇”修改”然后選擇”合并到部件”。

將”組_1”刪除。

將組_1合并的部件重命名為”轉(zhuǎn)盤”。

再次創(chuàng)建一個組件組用于整體移動，將底座和轉(zhuǎn)盤拖入。

對組_2整體進(jìn)行設(shè)定位置。

設(shè)定位置參數(shù)如下，設(shè)定完成后單擊應(yīng)用。

設(shè)定位置完成后將組_2里面的底座和轉(zhuǎn)盤拖放到工作站中（出現(xiàn)是否從新定位選擇否），之后將組_2刪除。

將機(jī)器人與焊槍勾選”可見”。

點(diǎn)擊創(chuàng)建機(jī)械裝置。

命名成自己喜歡的名稱。

設(shè)定機(jī)械裝置類型為設(shè)備。

雙擊”鏈接”進(jìn)入創(chuàng)建連接界面按下圖設(shè)定，設(shè)定完成后單擊右添加箭頭，將連接添加到主頁上。

然后單擊”應(yīng)用”。

添加完成后單擊”確定”。

雙擊接點(diǎn)，按下圖所示設(shè)置參數(shù)，設(shè)置完成后單擊確定。

點(diǎn)擊編譯機(jī)械裝置。

添加如下兩個姿態(tài)。

然后設(shè)置姿態(tài)間的轉(zhuǎn)換時間。

設(shè)置完成后單擊”確定”。

切換到仿真選項(xiàng)卡下，打開配置旁邊的時間管理器。

單擊”下一個”

選擇”do32_Pos1”然后單擊下一個。

按下圖設(shè)定后單擊”下一個”。

按下圖設(shè)定后單擊”完成”。

下一個設(shè)置也和這一條類似，所以只給出步驟。

設(shè)置完成后就可以測試了，切換到控制器選項(xiàng)卡，打開示教器。

打開輸入輸出界面，分別對Pos1與Pos2進(jìn)行置一置0操作，變位機(jī)就會響應(yīng)信號移動到對應(yīng)的位置。