??? 關(guān)鍵詞? 在系統(tǒng)可編程 高密度邏輯器件 變脈沖數(shù)／脈沖周期 數(shù)字I/O電路

??? 在系統(tǒng)可編程（ISP）技術(shù)及其器件是90年代迅速發(fā)展起來的一種新技術(shù)與新器件。它使我們能在產(chǎn)品設計、制造過程中對產(chǎn)品中的器件、電路板乃至整個電子系統(tǒng)的邏輯和功能隨時進行組態(tài)或重組。采用這種器件開發(fā)的數(shù)字系統(tǒng)，其升級與改進是極其方便的。由于采用先進的技術(shù)，就保證了這種器件具備10000次以上的擦寫能力。

??? 高密度ISP器件像任何其它器件一樣可以在印刷電路板（PCB）上處理，因此編程這種器件不需要專門的編程器和復雜的流程。編程時僅需一根接口電纜，便可將命令和數(shù)據(jù)下載到ISP器件。采用傳統(tǒng)的邏輯設計技術(shù)，一旦系統(tǒng)按要求設計完成后，若要升級，進行硬件修改，排除硬件故障，是很困難的和不經(jīng)濟的。然而，采用ISP器件進行設計，在設計、制造完成后，如果需要重新組態(tài)、升級，只需采用軟盤升級方法，在現(xiàn)場就可重新組態(tài)邏輯。在設計、開發(fā)過程中，設計的驗證是必不可少的，它可以使設計者及時發(fā)現(xiàn)問題，并加以修正，確保最終的設計無誤。ISP器件在設計完成后可立即編程，進行軟件仿真，以利于及早發(fā)現(xiàn)設計中的問題。這種軟件仿真可以非常方便地檢查設計的內(nèi)部節(jié)點，而測試向量和輸入激勵都可通過軟件編程實現(xiàn)。

??? 用ISP器件取代傳統(tǒng)的標準集成電路、接口電路、專用集成電路已成為數(shù)字技術(shù)發(fā)展的趨勢。在構(gòu)成數(shù)字系統(tǒng)時，這種器件具有下述特點：由于一片ISP器件的集成規(guī)?？蛇_數(shù)千乃至數(shù)萬個PLD等效門，可以代替數(shù)十個至數(shù)百個分立器件，因此能夠大大縮小硬件系統(tǒng)的體積、減輕重量、降低功耗；還可以提高系統(tǒng)的可靠性，使之易于獲得高性能、具有很強的保密性；同時也可降低系統(tǒng)成本。

??? 1 I/O電路組成

??? 1.1 變M／T轉(zhuǎn)速測量法分析

??? 由于光電式測速系統(tǒng)具有低慣量、低噪聲、高分辨率和高精度的優(yōu)點，因而常用于高精度交流伺服電機轉(zhuǎn)速的測量。其工作原理是：與交流伺服電機同軸的光電編碼器隨電機的旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成正比的兩相（A相、B相）相隔π／２電脈沖角度的正交編碼脈沖，經(jīng)過四倍頻電路細分后產(chǎn)生四倍頻脈沖信號。脈沖計數(shù)電路對四倍頻脈沖信號進行計數(shù)，再由數(shù)字信號處理器（DSP）對其采樣，并將該采樣值與固定頻率的高頻時鐘脈沖的計數(shù)值進行比較、計算后便可得到被測交流伺服電機的瞬時轉(zhuǎn)速。在測量轉(zhuǎn)速時所用的變脈沖數(shù)／脈沖周期測速法（變M／T速法）是為了解決常用的M/T測速法所存在的檢測時間過長、測速誤差較大而提出的。變M/T測速法在測速過程中，不僅被測的脈沖信號頻率fm隨電機的轉(zhuǎn)速不同而變化，而且檢測時間T也是隨電機的轉(zhuǎn)速不同而變化，檢測時間T將始終等于被測脈沖信號的Mp個脈沖周期之和，如圖1所示。

??? 由圖可見，通過測量時間T和在此時間內(nèi)計數(shù)器對被測脈沖信號的計數(shù)值Mp就可以確定電機的轉(zhuǎn)速。檢測時間Ｔ可由計數(shù)器對頻率為fc的時鐘脈沖所得的計數(shù)值Mc獲得，即T=Mc／fc。設電機每轉(zhuǎn)發(fā)出t個光電編碼脈沖，四倍頻后每轉(zhuǎn)可得到4t個測速脈沖，則對應的轉(zhuǎn)角為θ=2πMp／（4t）。由此可以得到變M/T法的轉(zhuǎn)速測量值計算公式：n=60θ／（2πT）=60fcMp／（4tMc） （r／min）。常用的變M/T法的測量電路如圖2所示。

??? 其測量方法是：由R、C及門電路等分立器件構(gòu)成的模擬微分式或積分式四倍頻電路對光電編碼器的Ａ相和Ｂ相正交編碼脈沖信號進行四倍頻細分。由兩片通用計數(shù)器8253芯片、一片8255芯片、一片8259芯片及數(shù)個D觸發(fā)器構(gòu)成采樣和計數(shù)電路，其中一片8253芯片用于計數(shù)測速脈沖，另一片用于計數(shù)時鐘脈沖。采樣定時器發(fā)出的采樣信號，送至D觸發(fā)器（1＃），使其輸出置“1”，當四倍頻脈沖的上升沿到達D觸發(fā)器（2＃）時D觸發(fā)器（2＃）置“1”，經(jīng)R、C單穩(wěn)電路后，一路送至8259芯片的IRO端，作為中斷請求信號；另一路送D觸發(fā)器（3＃）作為1＃、2＃計數(shù)器8253芯片的通道切換信號；第三路使D觸發(fā)器（１＃、2＃）清“0”。 1＃、2＃ 8253芯片的A口、B口的門控極GATE分別由D觸發(fā)器（3＃）的Q及端控制。當Q=1、=0時，A口進行計數(shù)，B口保持前一檢測周期的計數(shù)值，以供CPU讀取。當下一個采樣信號到來時將使Ｑ＝０、=１，則情況正好與前相反，B口計數(shù)，A口保持。CPU通過檢測8255芯片的PB1口，便可判斷應該讀A口還是B口。

??? 上述分立器件電路存在著很多不足。（１） 常用的模擬微分型或積分型四倍頻電路實現(xiàn)起來比較麻煩而且工作穩(wěn)定性較差。一者，電路中電容的取值既要保證相鄰的倍頻脈沖不重疊，又要防止由于電容值過大導致后級門電路因輸入電流過大而損壞；二者，由于電阻、電容的精度很低，由此構(gòu)成的四倍頻電路的脈沖周期很難保持一致，而變M/T法又要求在同一速度下四倍頻后的脈沖周期保持嚴格一致；再者，由于電阻、電容的值隨運行時間、溫度的變化會發(fā)生變化，同樣會對脈沖周期產(chǎn)生影響。?(２)由分立器件構(gòu)成的變M/T法測量電路存在著電路結(jié)構(gòu)復雜的缺點，除電阻、電容外，還需要十幾片各種門電路、觸發(fā)器、外圍芯片等。由于器件較多，易受外界噪聲的干擾，抗干擾能力較差。（３）上述測量電路在每次中斷響應時CPU都要發(fā)出六個讀信號，首先讀電機轉(zhuǎn)向信號及通道切換信號，CPU對讀入的通道切換信號進行判斷后再讀1＃ 及2＃ 計數(shù)器A口或B口的高8位及低8位計數(shù)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采樣頻率很低。

??? 1.2 脈沖寬度調(diào)制（PWM）電路及位置給定信號計數(shù)電路

??? PWM電路包括PWM信號生成器及驅(qū)動電路，常采用PWM集成電路或分立器件組成。PWM信號生成的方法較多，組成的電路也各不相同。但基本原理都是通過控制逆變器開關(guān)器件的導通關(guān)斷時間比（即調(diào)節(jié)脈沖寬度）來控制交流電機定子電流的幅值與頻率，從而達到控制交流電機轉(zhuǎn)速的目的。

??? 常用的位置伺服控制系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速的控制都分立于位置閉環(huán)控制。不僅國內(nèi)，即使國外進口的交流伺服系統(tǒng)，也大多只提供模擬轉(zhuǎn)速指令輸入端口。因此，在設計位置控制系統(tǒng)時，即使采用進口的交流伺服系統(tǒng)，也需要設計位置控制板，組成硬件位置閉環(huán)控制，以便處理上位工控機發(fā)出的位置給定信號（數(shù)字量），即在位置控制板中將位置給定信號與反饋信號比較、控制后通過D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為模擬轉(zhuǎn)速給定量（模擬電壓），輸出至交流伺服系統(tǒng)，進行轉(zhuǎn)速控制。也可以組成軟件位置閉環(huán)控制，即由上位機對位置信號采樣后進行計算、控制，并輸出數(shù)字量的轉(zhuǎn)速給定信號，由位控板中的D/A器件轉(zhuǎn)換為模擬轉(zhuǎn)速給定量（模擬電壓），以控制轉(zhuǎn)速。

??? 這些電路同樣存在很多不足。一者，整個位置控制系統(tǒng)較龐大，使用的元器件也很多；二者，轉(zhuǎn)速的給定都需經(jīng)過數(shù)字量→模擬量→數(shù)字量（在交流電機的數(shù)字控制中需要進行這一步轉(zhuǎn)換）的轉(zhuǎn)換，其轉(zhuǎn)換精度難以保證。

??? 2 全數(shù)字I/O電路

??? 為克服上述電路的不足，我們利用Lattice公司的高密度在系統(tǒng)可編程邏輯器件ISPLSI1032－80設計了單片全數(shù)字I/O電路。該器件的集成規(guī)模為6000PLD等效門，一片高密度在系統(tǒng)可編程邏輯器件完全可以容納整個全數(shù)字I/O電路，而且同一個芯片內(nèi)的門電路、觸發(fā)器、三態(tài)門等的參數(shù)特性完全一致。另外，由于所有電路做在一個片子上，抗干擾性能比分立器件構(gòu)成的電路也有極大的提高。

??? 由ISP器件構(gòu)成的數(shù)字I/O電路包括：變M/T法轉(zhuǎn)速測量電路、速度給定數(shù)據(jù)存儲電路、PWM形成電路三部分。

??? 2.1 變M/T法轉(zhuǎn)速測量電路

??? 該電路包括采樣信號構(gòu)成電路、數(shù)字四倍頻電路、12位測速脈沖計數(shù)器A、16位高頻時鐘脈沖計數(shù)器B、數(shù)據(jù)鎖存器（29位）、輸出三態(tài)門（29位）。其電路結(jié)構(gòu)如圖3所示。因為ISP器件的I/O單元作為輸出時具有三態(tài)緩沖特性，故利用其中的29個I/O單元構(gòu)成輸出三態(tài)門，連到DSP的32位數(shù)據(jù)總線上。該輸出三態(tài)門的門控信號由門控信號產(chǎn)生電路將DSP的READ信號、IOSTRB信號及片選信號組合而成，該信號接到29個輸出三態(tài)門的輸出使能端上，供DSP讀取。中斷響應時只需要一次讀就可將電機轉(zhuǎn)向信號、四倍頻測速脈沖計數(shù)值、高頻時鐘脈沖計數(shù)值讀入DSP中。數(shù)字四倍頻電路將光電編碼器發(fā)出的正交編碼脈沖（A相、B相）細分后產(chǎn)生四倍頻脈沖供計數(shù)、采樣使用。同時，正交編碼脈沖還將產(chǎn)生電機轉(zhuǎn)動方向信號。采樣信號構(gòu)成電路將DSP發(fā)出的速度采樣脈沖及數(shù)字四倍頻電路輸出的脈沖綜合后，按數(shù)據(jù)鎖存、中斷申請、計數(shù)器清零的順序發(fā)出脈沖信號，控制采樣邏輯的順序。測速脈沖計數(shù)器、高頻時鐘脈沖計數(shù)器是根據(jù)電機每轉(zhuǎn)輸出的脈沖數(shù)及最高轉(zhuǎn)速設計的12位及16位不可逆計數(shù)器。

??? 2.2 轉(zhuǎn)速給定數(shù)據(jù)存儲電路

??? 該電路包括16位數(shù)據(jù)鎖存器、輸出三態(tài)門（16位）、中斷信號產(chǎn)生電路。其作用是將上位機發(fā)出的轉(zhuǎn)速給定數(shù)字信號鎖存在數(shù)據(jù)鎖存器中，并向DSP發(fā)出中斷請求信號。當DSP響應中斷時，通過門控信號產(chǎn)生電路發(fā)出門控信號，控制16個輸出三態(tài)門的輸出使能端，將數(shù)據(jù)鎖存器中轉(zhuǎn)速給定數(shù)字信號讀到DSP中，作為速度環(huán)的給定信號。

??? 2.3 PWM信號產(chǎn)生電路

??? 該電路包括6位PWM數(shù)據(jù)鎖存器、PWM時序電路、鎖存延時器。DSP定時發(fā)出寫數(shù)據(jù)信號，其數(shù)據(jù)總線中的一位與地址譯碼器譯碼信號在鎖存延時器中組合，延時器的輸出鎖存信號確保數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)被正確地鎖存至PWM數(shù)據(jù)鎖存器中。其輸出經(jīng)過PWM時序電路的調(diào)節(jié)與時序校正，產(chǎn)生PWM信號。PWM時序電路同時保證PWM信號以先關(guān)斷、后開通的方式控制智能功率器件，避免相同橋路上的功率器件同時導通而發(fā)生短路事故。

??? 全數(shù)字I/O電路設計完成后，首先利用軟件仿真器進行了軟件仿真調(diào)試工作，在軟件調(diào)試的基礎上還進行了硬件調(diào)試。硬件調(diào)試完成后，將ISP器件作為脈沖信號發(fā)生器以產(chǎn)生其它器件所需的脈沖調(diào)試信號，進行電路板的硬件調(diào)試，從而加快整個硬件系統(tǒng)的調(diào)試工作。所設計的單片全數(shù)字I/O電路已用于全數(shù)字交流位置伺服控制系統(tǒng)中，運行結(jié)果表明位置伺服精度達到設計目標。