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提出了一種基于徑向基函數(shù)(RBF)免疫神經(jīng)網(wǎng)絡的故障檢測方法,該故障檢測方法由系統(tǒng)辨識、殘差過濾和故障報警濃度等功能模塊構(gòu)成。系統(tǒng)辨識基于免疫RBF神經(jīng)網(wǎng)絡,用于故障檢測的殘差是通過對系統(tǒng)的模型輸出與系統(tǒng)的實際輸出進行在線比較得到的。在克隆選擇算法的親和力函數(shù)中引入泛化能力干涉因子,增強了RBF網(wǎng)絡的泛化能力。在該故障檢測方法中,通過過濾殘差和引入故障報警濃度,使得故障檢測僅對因故障引起的殘差敏感。并聯(lián)機器人的故障檢測實例表明,該方法能夠有效地檢測和定位出驅(qū)動器故障和傳感器故障,具有良好的容噪性能。
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