一般來說，輪式移動機器人系統(tǒng)主要包括小車機械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器信息采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、移動機器人運動學(xué)模型和路徑跟蹤等，以下分別作些簡要介紹，各部分具體將在后續(xù)章節(jié)詳細介紹。 2，l移動機器人體系結(jié)構(gòu)移動機器人系統(tǒng)要求根據(jù)視覺傳感器獲得的信息，控制機器人跟蹤導(dǎo)航路徑，實現(xiàn)機器人的自主導(dǎo)航的運動方式。本文設(shè)計了一套自主輪式移動機器入系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由三部分組成如：感知子系統(tǒng)，控制子系統(tǒng)和移動機構(gòu)。移動機器人控制子系統(tǒng)實際上是一個閉環(huán)系統(tǒng)，圖像傳感器采集環(huán)境變化信息，通過圖像采集卡將信息傳遞給圖像處理模塊，然后經(jīng)路徑規(guī)劃模塊處理后發(fā)送到運動控制子系統(tǒng)，最后由運動控制子系統(tǒng)完成任務(wù)分配，協(xié)調(diào)控制各個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動。從而實現(xiàn)對機器人的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖2．1所示：

　　2．1．1移動機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)移動機器人控制系統(tǒng)是整個機器人的核心，他決定了控制系統(tǒng)的性能優(yōu)劣。目前，移動機器人控制系統(tǒng)主要有三種結(jié)構(gòu)方式：集中式控制，主從式控制和分布式控制。集中式控制方式是指用一臺功能比較強大的計算機實現(xiàn)其全部控制功能，在早期的機器人控制系統(tǒng)中較多地采用這種方式。隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展和機器人控制要求的不斷提高，逐漸出現(xiàn)了主從式控制和分布式控制。在主從式控制結(jié)構(gòu)中，有上下兩級計算機，其中上位機利用它的運算能力和龐大的資源來完成復(fù)雜數(shù)據(jù)的處理，并把數(shù)據(jù)傳遞給下位機，下位機完成控制對象的位置控制，并把相關(guān)的數(shù)據(jù)傳遞給上位機。當前投入使用的移動機器人控制系統(tǒng)大多采用主從式控制，也采用上下二級的分布式結(jié)構(gòu)，上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運