機器人視覺

　　機器人視覺系統(tǒng)經歷了三代的發(fā)展，第一代機器人視覺的功能一般是按規(guī)定流程對圖像進行處理并輸出結果。這種系統(tǒng)一般由普通數字電路搭成，主要用于平板材料的缺陷檢測。第二代機器人視覺系統(tǒng)一般由一臺計算機，一個圖像輸入設備和結果輸出硬件構成。視覺信息在機內以串行方式流動，有一定學習能力以適應各種新情況。第三代機器人視覺系統(tǒng)是目前國際上正在開發(fā)使用的系統(tǒng)。采用高速圖像處理芯片，并行算法，具有高度的智能和普通的適應性，能模擬人的高度視覺功能。

　　機器人視覺目前存在的主要問題

　　1.如何準確、高速（實時）地識別出目標。

　　2.如何有效地構造和組織出可靠的識別算法，并且順利地實現。這期待著高速的陣列處理單元，以及算法（如神經網絡法、小波變換等算法）的新突破，這樣就可以用極少的計算量高度地并行實現功能。

　　3.實時性是一個難以解決的重要問題。圖像采集速度較低以及圖像處理需要較長時間給系統(tǒng)帶來明顯的時滯，此外視覺信息的引入也明顯增大了系統(tǒng)的計算量，例如計算圖像雅可比矩陣、估計深度信息等等。圖像處理速度是影響視覺系統(tǒng)實時性的主要瓶頸之一。

　　4.穩(wěn)定性是所有控制系統(tǒng)首先考慮的問題，對于視覺控制系統(tǒng)，無論是基于位置、基于圖像或者混合的視覺伺服方法都面臨著如下問題：當初始點遠離目標點時，如何保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，即增大穩(wěn)定區(qū)域和保證全局收斂；為了避免伺服失敗，如何保證特征點始終處在視場內。