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針對風(fēng)場干擾下高空飛艇的定點(diǎn)駐留控制問題，闡述如何利用系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)值和特征模型對飛艇進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)。首先，在平流層飛艇受力分析的基礎(chǔ)上，建立了數(shù)學(xué)模型;然后設(shè)計(jì)了擴(kuò)展卡爾曼濾波器，利用測量得到的飛艇位置信息估算飛艇當(dāng)前的位置、艇速和風(fēng)速3 個(gè)狀態(tài)變量;隨后建立系統(tǒng)特征模型，并將估計(jì)所得的狀態(tài)變量和基于特征模型的黃金分割控制器相結(jié)合，對飛艇進(jìn)行定點(diǎn)控制;最后通過數(shù)學(xué)仿真驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)的控制器的有效性，并且和傳統(tǒng)PD控制器的控制結(jié)果對比，表明了該控制器的優(yōu)越性。
控制器
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