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針對常規(guī)無人飛行器尺寸較大，無法適用于室內(nèi)狹小空間飛行的問題，設(shè)計了一種四 旋翼微型飛行器． 建立了微型飛行器的動力學模型，介紹了組成飛行器的相關(guān)硬件． 構(gòu)建了由三軸 陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態(tài)測量系統(tǒng)，給出了姿態(tài)解算的具體步驟． 使用了互 補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正，并給出了互補濾波器融合系數(shù)的確定方法． 采用基于歐拉角反 饋的 PID 控制器進行姿態(tài)控制，無需建立復(fù)雜的控制系統(tǒng)模型． 該飛行器最大尺寸 15 cm，重量 22 g，可垂直起降和懸停，適用于狹小空間的偵察任務(wù)。
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