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隨著市場上兩輪自平衡車的大量涌現(xiàn)，雖然兩輪平衡車這種新奇的工具能否作為載人交通工具還有待商榷，但這種兩輪共軸、獨立驅(qū)動，重心位于車身上方，通過電機運動來保持平衡的特殊結(jié)構(gòu)，其獨特的控制特性仍吸引著更多的人們?nèi)チ私?、學(xué)習(xí)。
本設(shè)計利用STM32f407單片機作為核心控制器，通過接收各傳感器的信息，獲得車身的狀態(tài)，并以此計算出控制量來驅(qū)動車輪運動，從而使車能保持平衡并按要求實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎等運動。從控制角度來看，將車體作為控制對象，輸入量為兩個電機的電壓值，即PWM值。車體的控制任務(wù)可分解成三個基本任務(wù)：①控制車體平衡：通過控制兩個電機正反向運動來保持車體直立；②控制車體水平方向速度：通過調(diào)節(jié)車體傾斜角，即可實現(xiàn)車體的水平運動狀態(tài)，最終仍是通過控制兩個電機正反向運動來實現(xiàn)；③控制車體的方向：通過控制兩個電機間的速度差，即可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向。
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STM32單片機
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