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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>一種數(shù)字圖像處理結(jié)合2D-3D場景重建的位資估計(jì)算法

      一種數(shù)字圖像處理結(jié)合2D-3D場景重建的位資估計(jì)算法

      2017-11-02 | rar | 2.15 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　無人機(jī)憑借結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可操作性高、無人駕駛等特點(diǎn)，在航拍勘測、目標(biāo)定位跟蹤等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。在利用無人機(jī)對地面／海上等目標(biāo)的定位與跟蹤、無人機(jī)白身位姿控制、無人機(jī)測量、無人機(jī)自主降落等問題中，無人機(jī)白身位姿的確定，成為研究的前提，是不可同避的一大難題。

      　　目前，無人機(jī)白身的位姿信息主要依靠CPS和IMU獲取。CPS受環(huán)境與氣候的干擾嚴(yán)重，尤其在室內(nèi)，無人機(jī)無法接收到GPS信號，因此無法獲取白身的位置信息。而IMU是根據(jù)加速度計(jì)和陀螺儀的姿態(tài)變化積分獲取位姿信息的。實(shí)際應(yīng)用中會(huì)產(chǎn)生累積誤差從而降低位姿估計(jì)的精度。隨著CCD器材等視覺傳感器的制作丁藝日趨精良，利用視覺傳感器獲取的信息進(jìn)行位姿估計(jì)成為一種有利的替代手段。

      　　基于視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)，減少了攜帶的設(shè)備且價(jià)格低；同時(shí)，視覺信號穩(wěn)定，魯棒性強(qiáng)，不存在累積誤差。利用視覺信息實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的位姿估計(jì)，無疑是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)白主位姿估計(jì)的又一有力技術(shù)手段，尤其是在室內(nèi)無法獲取CPS信號的區(qū)域。

      一種數(shù)字圖像處理結(jié)合2D-3D場景重建的位資估計(jì)算法

      圖像處理 數(shù)字圖像處理
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