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為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤，提出多特征分塊匹配的跟蹤算法。該算法對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分塊，利用顏色、深度特征對(duì)各塊圖像進(jìn)行特征匹配，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的精確定位。在跟蹤過(guò)程中，根據(jù)塊圖像中顏色和深度的相似度大小，及時(shí)更新目標(biāo)模型和子塊權(quán)重，提高跟蹤的準(zhǔn)確性。利用擴(kuò)展卡爾曼濾波（Extend Kalman Filter，EKF）提取目標(biāo)運(yùn)動(dòng)特征，當(dāng)目標(biāo)被完全遮擋時(shí)，根據(jù)其先驗(yàn)估計(jì)預(yù)測(cè)目標(biāo)位置，以提高算法的魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法對(duì)目標(biāo)快速移動(dòng)、光照變化、遮擋問(wèn)題具有較強(qiáng)魯棒性，算法跟蹤速度達(dá)132f‘rame/s，滿(mǎn)足跟蹤實(shí)時(shí)性要求。
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