隨著“中國制造2025”規(guī)劃的提出，智能化生產(chǎn)理念受到越來越多的重視，其中物流行業(yè)就是一個代表。傳統(tǒng)的物流作業(yè)模式由于存在勞動力成本高、安全性較差、效率低等問題，已經(jīng)無法滿足物流行業(yè)快速發(fā)展的需求。為彌補傳統(tǒng)模式的不足，需要采用更智能化的設備以代替人工完成搬運工作。在此背景下，本文設計并實現(xiàn)了一種倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)。

　　首先，根據(jù)系統(tǒng)的實際功能需求，結合機器人的性能指標參數(shù)，提出了倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)的總體設計方案。針對機器人的工作環(huán)境，設計了一種慣性測量技術、二維碼識別技術與灰度循跡技術相結合的室內導航定位方式，并介紹了潛入式倉儲搬運機器人的機械結構?；诶碚摲治雠c計算，完成了系統(tǒng)核心部件的選型。

　　其次，采用模塊化設計思想，完成了以MSP430F5438為核心的控制系統(tǒng)硬件電路設計，主要包括：最小系統(tǒng)模塊電路設計、電源管理模塊電路設計、運動控制模塊接口電路設計、導航定位模塊接口電路設計、無線通信模塊接口電路設計以及安全避障模塊接口電路設計，并完成了印制電路板的設計與制作。

　　然后，完成了倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)的軟件設計，主要包括軟件系統(tǒng)總體構架設計、初始化模塊設計、中斷模塊設計、數(shù)據(jù)采集模塊設計、車體運動控制模塊設計和無線通信模塊設計等。采用模糊PI控制策略和PD控制策略分別對機器人的速度和方向進行控制，保證了倉儲搬運機器人工作的抗干擾性。采用S曲線加減速算法保證了機器人啟停過程的平滑性。

　　最后，對倉儲搬運機器人控制系統(tǒng)進行了分模塊測試，并在實驗室搭建了模擬場景，完成了控制系統(tǒng)的聯(lián)合調試。實驗結果表明，機器人控制系統(tǒng)能較好地滿足系統(tǒng)設計要求，初步驗證了整個控制系統(tǒng)的有效性。
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