int
parse_nmea_sentence_release(char *line)
{
  switch (minmea_sentence_id(line, false))
  {
    case MINMEA_SENTENCE_RMC: {
      struct minmea_sentence_rmc frame;
      if (minmea_parse_rmc(&frame, line)) {
        g_gps_coord_fp_deg_last.latitude = minmea_tocoord(&frame.latitude);
        g_gps_coord_fp_deg_last.longitude = minmea_tocoord(&frame.longitude);
        g_gps_coord_fp_deg_last.speed = minmea_tocoord(&frame.speed);
        g_gps_coord_fp_deg_last.is_valid = true;
        PRINTF("Current degree coordinates and speed: %f, %f (%f)\r\n",
        g_gps_coord_fp_deg_last.latitude,
        g_gps_coord_fp_deg_last.longitude,
        g_gps_coord_fp_deg_last.speed);
        float dist_m = calc_distance(&g_gps_coord_fp_deg_last, &g_gps_coord_fp_deg_trgt);
        if (dist_m > 1000.0F) {
          /* Show distance in kilometers. */
          PRINTF("Distance to target: %.2f km.\r\n", dist_m / 1000.0F);
        } else {
          /* Show distance in meters */
          PRINTF("Distance to target: %.1f meters.\r\n", dist_m);
        }
      } else {
        PRINTF("$xxRMC sentence is not parsed\r\n");
      }
    } break;
    case MINMEA_INVALID: {
      /* $xxxxx sentence is not valid */
      error_blink();
    } break;
    default: {
      /* $xxxxx sentence is valid but wasn't handled above. */
    } break;
  }
  return 0;
}

在這個(gè)基本示例中，我們只解析RMC語(yǔ)句，它代表最小推薦數(shù)據(jù)，具有以下 NMEA 語(yǔ)句格式（來(lái)源）：

$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A

在哪里：

• RMC - 推薦的最低刑期 C
• 123519 - 修復(fù)時(shí)間為 12:35:19 UTC
• A - 狀態(tài) A=active 或 V=Void。
• 4807.038, N - 北緯 48 度 07.038'
• 01131.000, E - 東經(jīng) 11 度 31.000'
• 022.4 - 對(duì)地速度（節(jié)）
• 084.4 - 以度為單位的軌道角度 True
• 230394 - 日期 - 1994 年 3 月 23 日
• 003.1, W - 磁差
• *6A - 校驗(yàn)和數(shù)據(jù)，始終以 * 開(kāi)頭

距離事件

這個(gè)應(yīng)用程序的關(guān)鍵部分是上面 GPS 解析函數(shù)中的以下幾行代碼，每當(dāng)解析引擎解析到新的位置定位時(shí)，它就會(huì)不斷地將當(dāng)前位置與目的地進(jìn)行比較：

if (dist_m > 1000.0F) {
  /* Show distance in kilometers. */
  PRINTF("Distance to target: %.2f km.\r\n", dist_m / 1000.0F);
} else {
  /* Show distance in meters */
  PRINTF("Distance to target: %.1f meters.\r\n", dist_m);
}

根據(jù)你想做什么，你應(yīng)該擴(kuò)展上面的代碼，比如當(dāng)你接近目的地時(shí)，壓電蜂鳴器發(fā)出越來(lái)越響亮或頻率越來(lái)越高的聲音。

壓電蜂鳴器

根據(jù)您的應(yīng)用要求，您可以選擇使用以下宏啟用或禁用壓電蜂鳴器：

PIEZO_ON();
/* ... do something ... */
PIEZO_OFF();

可以使用main.c中的以下宏定義來(lái)調(diào)整壓電蜂鳴器（使用 SCT 外圍設(shè)備）發(fā)出的確切頻率：

#define SCTIMER_CLK_FREQ    (CLOCK_GetFreq(kCLOCK_Fro))
#define SCTIMER_OUT         (kSCTIMER_Out_2)
#define SCTIMER_PIEZO_FREQ  (4000U)
#define SCTIMER_PIEZO_DUTY  (25U)
#define PIEZO_ON()          SCTIMER_StartTimer(SCT0, kSCTIMER_Counter_L);
#define PIEZO_OFF()         SCTIMER_StopTimer(SCT0, kSCTIMER_Counter_L);

進(jìn)一步發(fā)展

雖然當(dāng)前的概念證明具有簡(jiǎn)單、便攜式尋路器的關(guān)鍵要素，但我目前正在研究一種外殼，使整個(gè)設(shè)備便攜，并由 3.7V LIPO 電池供電。當(dāng)我完成一些原型時(shí)，硬件文件將在此處可用。