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本體結(jié)構(gòu)：機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式
一、機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)
?。?） 傳動(dòng)部件。
?。?） 機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)。
?。?） 臂部。
?。?） 腕部。
（5） 手部。
本體基本結(jié)構(gòu)的主要特點(diǎn)：
?。?）開式運(yùn)動(dòng)鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高 。
?。?） 相對(duì)機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)靈活。
?。?） 扭矩變化非常復(fù)雜：對(duì)剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。
?。?） 動(dòng)力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動(dòng)態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。
本體基本結(jié)構(gòu)要求：
1）自重?。焊纳茩C(jī)器人操作的動(dòng)態(tài)性能；
2）靜動(dòng)態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減小定位時(shí)的超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間，降低對(duì)控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價(jià)；
3）固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。
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