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輸送鏈跟蹤功能：使機(jī)器人有能力跟隨沿輸送鏈移動的工件作業(yè)（同步）。
跟蹤系統(tǒng)主要由3個部件組成：
1.輸送鏈編碼器，用于探測輸送鏈的運動情況
2.同步開關(guān)，用于探測輸送鏈上對象的位置。
3.跟蹤軟件，對跟蹤過程進(jìn)行控制。
在輸送鏈跟蹤過程中，機(jī)器人的TCP自動的跟隨定義在運動的輸送鏈上的工件，如果輸送鏈的速度是變化的，IRC5P機(jī)器人將保持編程后的TCP與工件的移動速度相關(guān)聯(lián)（同步）。
輸送鏈跟蹤是一項位置夙步功能，坐標(biāo)系跟蹤輸送鏈路線上的工件。這樣，不管輸送鏈?zhǔn)翘幱谕Ｖ範(fàn)顟B(tài)還是在做反向運動，作業(yè)都可以隨著工件位置的變化同步執(zhí)行，而不必考慮輸送鏈的速度。
配備輸送鏈跟蹤功能后，機(jī)器人路徑（工具中心點TCP）將跟隨輸送鏈上的工件工作。只要輸送鏈上的工件位于機(jī)器人可到達(dá)的范圍內(nèi)，它便可以按不同的速度運動完全停止、甚至向后移動，而不影響噴涂結(jié)果。工件的位置還可在編程期間移動，因為控制系統(tǒng)在編程模式下同樣可以跟蹤工件的位置
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