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該文結(jié)合倉儲(chǔ)信息管理系統(tǒng)的需求．設(shè)計(jì)并開發(fā)了一種巡線機(jī)器人控制系統(tǒng)。采用TMS320F2812型DSP。利用反射式紅外傳感器感知與地面顏色有較大差別的導(dǎo)引線，采用直流電機(jī)PWM驅(qū)動(dòng)。結(jié)合模糊控制與PID控制方法。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了雙回路巡線控制系統(tǒng)。其中：內(nèi)回路采用PID控制器，構(gòu)成PWM電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)；外回路采用模糊控制器。構(gòu)成導(dǎo)引線跟蹤系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠很好地實(shí)現(xiàn)巡線機(jī)器人的巡線行走、轉(zhuǎn)彎等功能。
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