硬件部件：

· Aruino Nano R3 × 1個(gè)

· 超聲波傳感器-HC-SR04（通用） × 1個(gè)

· 雙極-射頻功率晶體管，250 MHz × 1個(gè)

· Maker Essentials-迷你面包板和跳線 × 1個(gè)

·直流電源插座2.1MM桶式PCB安裝 × 1個(gè)

· TT DC 1：120減速電機(jī)× 1個(gè)

軟件應(yīng)用程序和在線服務(wù)：

· Arduino IDE

手動(dòng)工具和制造機(jī)：

· 3D打印機(jī)（通用）

· 烙鐵（通用）

腿式機(jī)器人一直是機(jī)器人行業(yè)中最有趣的創(chuàng)造之一，因?yàn)樗鼈兛梢詭椭覀兲剿魃衩氐脑虑蚨囱ê推渌仗剿魅蝿?wù)。實(shí)際上，有腿機(jī)器人是具有鉸接式腿機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人，可在粗糙的火車上提供運(yùn)動(dòng)。與輪式機(jī)器人相比，盡管速度較慢，但它們可以在不同的地形上移動(dòng)。

腿式機(jī)器人的制造和控制通常很復(fù)雜，因?yàn)樗枰_控制每條腿以保持其平衡。在這個(gè)項(xiàng)目中，我們的目標(biāo)是制造一個(gè)有趣且易于構(gòu)建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足機(jī)器人（圖A）。

為此，我們利用了有趣的機(jī)械機(jī)制，只需一個(gè)直流減速電機(jī)即可模擬真實(shí)動(dòng)物的行走模式。結(jié)果非常有趣。

圖A—四足機(jī)器人

在本教程中，我們將使用與Lego兼容的零件制作機(jī)器人的身體和腿部機(jī)械裝置。然后，將現(xiàn)成的直流齒輪電動(dòng)機(jī)連接到支腿機(jī)構(gòu)以移動(dòng)支腿。

下一步，我們將需要在機(jī)器人中增加大腦來控制其運(yùn)動(dòng)。因此，我們將Arduino Nano用作智能大腦（圖B）。Arduino使我們能夠利用各種市售的電動(dòng)機(jī)和傳感器來擴(kuò)展Quadruped的可能性。

圖B-Arduino Nano板

為了提高機(jī)器人的性能，我們使用超聲波傳感器作為機(jī)器人的眼睛（圖C）。通過使用超聲波傳感器，機(jī)器人可以避免障礙物。得益于Arduino開發(fā)板的開源特性，它可以進(jìn)行此類開發(fā)。

圖C-作為機(jī)器人眼睛的超聲波傳感器

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：使用Arduino，3D打印和Lego兼容零件制造自己的四足機(jī)器人

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