去年在threadx剛開源的時候移植體驗了一波，并分享了移植文章，最近發(fā)現(xiàn)這一年threadx在不斷的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，順便吐槽一下！

1. 前言

本文中使用的開發(fā)板為小熊派IoT開發(fā)板，主控為STM32L431RCT6：

請準(zhǔn)備一份可以「正常使用printf串口輸出的裸機工程」，本文中我使用cubemx生成。

2. 復(fù)制ThreadX源碼

ThreadX源碼請訪問開源倉庫獲?。?/p>

https://github.com/azure-rtos/threadx

3. 添加源碼到MDK工程

新建threadX/common分組，添加threadX/common/src下的所有c文件：「新建threadX/ports分組，此時需要根據(jù)編譯環(huán)境來選擇」。

此處我們使用的是AC5編譯器，則添加 threadXportscortex_m4ac5src 下的所有 .s 文：設(shè)置使用AC5編譯器：添加頭文件路徑：設(shè)置ASM匯編頭文件路徑：

4. 添加并修改適配底層文件

4.1. tx_initialize_low_level.s

threadX官方提供了一個底層適配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如圖：「這里我就不得不吐槽一下了！」

本來這個文件中實現(xiàn)了_tx_initialize_low_level()函數(shù)，該函數(shù)用于完成處理器的底層初始化，包括：

設(shè)置中斷向量表

設(shè)置用于產(chǎn)生時鐘節(jié)拍的定位器（Systick）

保存系統(tǒng)棧頂指針給中斷程序使用

尋找RAM中首塊可用地址傳入tx_application_define函數(shù)供使用，也就是first_unused_memory指針的值

「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在這個文件中接管原有的處理器啟動文件」，證據(jù)如下。

設(shè)置堆棧環(huán)境的證據(jù)：重新定義向量表的證據(jù)：接管復(fù)位程序的證據(jù)：作為一個用來提供調(diào)度能力的RTOS，僅僅接管pendSV中斷和Systick中斷就夠了，甚至Systick中斷還需要給HAL庫用，不能直接接管走，竟然想把系統(tǒng)所有中斷都接管了……

是該說野心勃勃呢？還是該說畫蛇添足呢？

退一步海闊天空，把系統(tǒng)所有中斷直接都接管了總得干點正事吧~接管中斷了就寫個這？？？

吐槽歸吐槽，接著干活！移植threadx之后玩起來還是很舒服的！

4.2. 添加適配文件

將 tx_initialize_low_level_sample.S 文件復(fù)制出來一份，改名為 tx_initialize_low_level_bearpi.S，作為本項目的適配文件：將該文件添加到工程中：

4.3. 修改適配文件

① 將沒有用到的標(biāo)號注釋，手動添加_Vectors和__initial_sp標(biāo)號，分別是STM32啟動文件中導(dǎo)出的中斷向量表和棧頂指針初始值：② 設(shè)置時鐘頻率（80Mhz）和時鐘節(jié)拍（1ms），該值用來初始化Systick定時器：③ 將設(shè)置堆棧的代碼全部注釋（堆棧環(huán)境已經(jīng)在STM32啟動文件中設(shè)置了）④ 將 threadx 定義的中斷向量表全部注釋（使用STM32啟動文件中定義的向量表）：⑤ 注釋threadx定義的復(fù)位處理程序（使用STM32啟動文件中的復(fù)位程序）：⑥ 修改threadx底層初始化函數(shù)：

⑦ 注釋用不到的函數(shù)：⑧ 處理Systick中斷函數(shù)：

4.4. 注釋HAL庫提供的中斷函數(shù)

去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中斷服務(wù)函數(shù)：至此，移植完成，編譯會提示有一個錯誤：這個函數(shù)是留給用戶自己來定義應(yīng)用程序入口的，接下來會創(chuàng)建。

5. 編寫應(yīng)用代碼

新建一個application_entry.c文件并加入到工程中，在其中編寫兩個任務(wù)，然后在tx_application_define中創(chuàng)建這兩個任務(wù)。

5.1. 編寫示例代碼

#include 《stdio.h》

#include “tx_api.h”

#include “main.h”

#define THREAD1_PRIO 3

#define THREAD1_STACK_SIZE 1024

static TX_THREAD thread1;

uint8_t thread1_stack［THREAD1_STACK_SIZE］;

#define THREAD2_PRIO 2

#define THREAD2_STACK_SIZE 1024

static TX_THREAD thread2;

uint8_t thread2_stack［THREAD2_STACK_SIZE］;

void my_thread1_entry（ULONG thread_input）

{

/* Enter into a forever loop. */

while（1）

{

printf（“threadx 1 application running.。.

”）;

/* Sleep for 1000 tick. */

tx_thread_sleep（1000）;

}

}

void my_thread2_entry（ULONG thread_input）

{

/* Enter into a forever loop. */

while（1）

{

printf（“threadx 2 application running.。.

”）;

/* Sleep for 1000 tick. */

tx_thread_sleep（1000）;

}

}

void tx_application_define（void *first_unused_memory）

{

/* Create thread */

tx_thread_create（&thread1， “thread 1”， my_thread1_entry， 0， &thread1_stack［0］， THREAD1_STACK_SIZE， THREAD1_PRIO， THREAD1_PRIO， TX_NO_TIME_SLICE， TX_AUTO_START）;

tx_thread_create（&thread2， “thread 2”， my_thread2_entry， 0， &thread2_stack［0］， THREAD2_STACK_SIZE， THREAD2_PRIO， THREAD2_PRIO， TX_NO_TIME_SLICE， TX_AUTO_START）;

}

5.2. 啟動內(nèi)核

在main.c中包含threadx頭文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include 《stdio.h》

#include “tx_api.h”

/* USER CODE END Includes */

然后在main函數(shù)中初始化部分之后啟動內(nèi)核：

/*USERCODEBEGIN2*/ printf("threadXRTOSonBearPiIoTBoard "); /*EntertheThreadXkernel.*/ tx_kernel_enter(); /*USERCODEEND2*/

編譯，下載，在串口終端查看系統(tǒng)運行結(jié)果。

原文標(biāo)題：手把手教你移植ThreadX操作系統(tǒng)，基于在Keil MDK環(huán)境

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