前言

RH850U2A芯片是瑞薩公司針對(duì)電控類域控制器而發(fā)布的一塊最新MCU芯片，功能及其強(qiáng)大。本系列文章講詳細(xì)介紹RH850U2A相關(guān)的功能，本文為RH850U2A-MPU功能詳解。

正文

1.MPU功能簡述

MPU保護(hù)與當(dāng)前執(zhí)行的代碼“不相關(guān)“的所有數(shù)據(jù)?！安幌嚓P(guān)”是相關(guān)內(nèi)存地址的權(quán)限受限制，或者是程序訪問內(nèi)存地址的范圍于其無關(guān)，阻止關(guān)鍵數(shù)據(jù)被破壞，使嵌入式系統(tǒng)更加健壯與安全。

MPU作用主要有兩個(gè)方面:為兩個(gè)保護(hù)，一個(gè)檢測。

1）MPU的保護(hù)作用

指訪問區(qū)域的保護(hù)和讀寫區(qū)域的保護(hù)。

① 訪問區(qū)域的保護(hù)。

可以將內(nèi)存區(qū)域劃為特權(quán)區(qū)域和普通區(qū)域，特權(quán)區(qū)域只有特權(quán)用戶才能訪問，普通用戶被禁止訪問，以此來保護(hù)特定的數(shù)據(jù)。

常見的應(yīng)用場景：

1> 對(duì)帶系統(tǒng)的來說，可以設(shè)置數(shù)據(jù)，以防止用戶應(yīng)用程序破壞操作系統(tǒng)使用過程中的數(shù)據(jù)。

2> 隔離任務(wù),以防止一個(gè)任務(wù)訪問其他任務(wù)的數(shù)據(jù)。

3> 將SRAM或者RAM空間定義為不可執(zhí)行，防止代碼注入。

② 讀寫區(qū)域的保護(hù)。

設(shè)置指定的區(qū)域?yàn)橹蛔x，可以有效的防止比較關(guān)鍵的數(shù)據(jù)被錯(cuò)誤修改。

2）MPU的檢測功能

指可以檢測堆和棧的溢出情況及數(shù)組有沒有越界。

功能安全中對(duì)內(nèi)存分區(qū)MPU的相關(guān)描述：汽車ECU軟件是高度模塊化的嵌入式軟件，其功能實(shí)現(xiàn)是可以為非功能安全，和功能安全的SWC組合，它們分別擁有不同的ASIL安全等級(jí)。

根據(jù)ISO26262，如果嵌入式軟件包含不同ASIL等級(jí)的SWC，要么整個(gè)軟件工程都需要基于最高安全等級(jí)的要求進(jìn)行開發(fā)，需要保證擁有更高安全等級(jí)的SWC的操作不會(huì)受到其他SWC的干擾，也即需要做到FFI(Freedom from interference)的設(shè)計(jì)。

基于更低安全等級(jí)要求開發(fā)的SWC，可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤地訪問到更高安全等級(jí)SWC的內(nèi)存區(qū)域，產(chǎn)生干擾。

為此，SWC需要運(yùn)行在不同的內(nèi)存區(qū)域，或者不同的內(nèi)存分區(qū)，來防止類似的內(nèi)存訪問違例。

ISO26262中，以下內(nèi)存相關(guān)的故障影響被視為SWC之間產(chǎn)生干擾的原因：

-內(nèi)容損壞

-讀寫區(qū)域?qū)儆诹硪粋€(gè)SWC

-數(shù)據(jù)不一致

-棧溢出或棧下溢

要滿足上述定義，是MPU內(nèi)存保護(hù)的目標(biāo)， 也可以通過限制對(duì)于內(nèi)存以及內(nèi)存對(duì)應(yīng)的硬件的訪問。

這里的內(nèi)存分區(qū)意味著:

各OS Application運(yùn)行在相互保護(hù)（不干涉）的內(nèi)存區(qū)域 ，在某一個(gè)分區(qū)上運(yùn)行的代碼，無法修改另一個(gè)分區(qū)的內(nèi)存。

內(nèi)存分區(qū)也可以保護(hù)只讀內(nèi)存段（例如代碼執(zhí)行）以及內(nèi)存對(duì)應(yīng)的硬件。

內(nèi)存分區(qū)和用戶/特權(quán)模式可以保證SWC之前互不干擾——即使某一個(gè)SWC出現(xiàn)了內(nèi)存相關(guān)的故障，也不會(huì)對(duì)其他軟件模塊有影響。

如果一個(gè)SWC運(yùn)行在用戶模式，那么它對(duì)CPU資源/指令的訪問也是受限制的。

MPU的微控制器有專用的硬件：即內(nèi)存保護(hù)單元（MPU），來支持內(nèi)存分區(qū)。

2.RH850內(nèi)存保護(hù)單元架構(gòu)

RH850U2A芯片具有內(nèi)存保護(hù)/保護(hù)功能，防止對(duì)內(nèi)存數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤訪問，并控制外圍模塊的寄存器。下圖1顯示了內(nèi)存保護(hù)的整體架構(gòu)。每個(gè)可編程核心(總線主機(jī))都有一個(gè)內(nèi)存保護(hù)單元(MPU)，它定義了軟件訪問保護(hù)。此外，每個(gè)資源(總線從設(shè)備)都有一個(gè)守衛(wèi)來控制任何總線主設(shè)備的訪問，包括那些沒有MPU的，比如DMA。

3.使用RH850U2A的MPU

3.1RH850U2A的MPU配置過程

1）第一步，配置MPIDn寄存器。在使能了MPU功能后，哪些硬件模塊還可以訪問所有的內(nèi)存保護(hù)區(qū)域。

2）第二步，配置MPIDX寄存器。配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的時(shí)候，需要先配置MPIDX寄存器直沒entry ID。

3）第三步，配置MPLA寄存器。配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的Minimum地址。

4）第四步，配置MPUA寄存器。配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的Maximum地址。

5）第五步，配置MPAT寄存器。配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的USER/SVP模式下的可讀、可寫、可執(zhí)行的屬性。

6）第6步，配置MPM寄存器。使能MPU功能。

3.2 RH850U2A-MPU相關(guān)寄存器配置使用的指令

使用 void __LDSR(int regID, int selID, unsigned int val);

Note: 什么是寄存器的regID和sellD? -- __LDSR()函數(shù)接受一個(gè)32位整數(shù)參數(shù)(作為它的最后一個(gè)參數(shù))，并將其存儲(chǔ)到系統(tǒng)寄存器中，與它的第一個(gè)參數(shù)指定的數(shù)字相對(duì)應(yīng)，該參數(shù)必須立即是一個(gè)常量。在RH850和以后的處理器上，它還需要另一個(gè)參數(shù)，該參數(shù)指定寄存器組號(hào)，它必須立即是一個(gè)常量。簡單來講regID就是寄存器ID，sellD就是寄存器所在的組ID。

3.3 配置MPID寄存器

MPID寄存器配置哪一些模塊可以直接訪問內(nèi)存保護(hù)區(qū)域。

下表記錄了有哪些SPID可以配置為直接訪問內(nèi)存保護(hù)區(qū)域。

示例：__LDRS(24, 5, 0)//CPU0可以訪問保護(hù)區(qū)域

3.4配置MPIDX寄存器

每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊都有一個(gè)IDX（最多32個(gè)，0-31），在配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的訪問屬性的時(shí)候，首先要配置MPIDX寄存器。

示例：__LDRS(16,5,0);//通過MPIDX寄存器配置第一個(gè)entry的IDX。

3.5配置MPLA寄存器

MPLA配置當(dāng)前內(nèi)存保護(hù)塊（MPIDX == 0-31）的起始地址（Minimum Address）。

示例：__LDRX(20,5, 0x00007F00);

3.6配置MPUA寄存器

MPLA配置當(dāng)前內(nèi)存保護(hù)塊（MPIDX == 0-31）結(jié)束地址（Maximum Address）。

示例：__LDRS(20,5,0x00017FFC);

3.7 配置MPAT寄存器

MPAT寄存器配置每一個(gè)內(nèi)存保護(hù)塊的訪問屬性（user模式下的可讀UR、可寫UW、可執(zhí)行UX; supervisor模式下的可讀SR、可寫SW、可執(zhí)行SX）。

3.8 配置MPM寄存器

使能（Enable）MPU功能。

4.內(nèi)存保護(hù)單元MPU異常提示信息

4.1 MDP/MIP Exception

產(chǎn)生內(nèi)存保護(hù)后會(huì)產(chǎn)生MIP/MDP Exception（異常中斷地址偏移，0x90，如果我們?cè)O(shè)置EBASE為0x00080000，那么異常中斷的絕對(duì)地址就是0x00080090）。

在MIP/MDP Exception的異常中斷處理函數(shù)匯總一般會(huì)條用_Os_Abort觸發(fā)OS調(diào)用ShutdownHook函數(shù)，在這個(gè)函數(shù)里面我們可以做一些故障信息保存動(dòng)作。

4.2 MEA和MEI寄存器

產(chǎn)生了MIP/MDP異常之后，MEA寄存器會(huì)存儲(chǔ)異常地址，MEI寄存器會(huì)存儲(chǔ)異常指令。

5.總結(jié)

本文介紹了MPU的基本原理，以及結(jié)合RH850U2A芯片詳細(xì)介紹了MPU的配置使用過程，同時(shí)介紹了MPU保護(hù)功能產(chǎn)生后如何去識(shí)別異常信息。MPU在實(shí)際項(xiàng)目功能中非常的有用，如果使能了MPU，同時(shí)能通過有效的方法記錄MPU異常中斷時(shí)的MEI/MEA寄存器的信息，那么在發(fā)生了異常復(fù)位后就能通過歷史信息來定位復(fù)位的SWC（實(shí)際項(xiàng)目中不可能一直都有仿真的機(jī)會(huì)，所以這個(gè)功能非常的重要）。

Note: MPU的配置及使能一般都是在EcuM_Init之前完成。

審核編輯：劉清