在每天運(yùn)行系統(tǒng)時，操作人員要對工業(yè)機(jī)器人的各個部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。

通電前，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)會有油分滲出（微量附著），當(dāng)該油分累積成為水滴狀時，根據(jù)動作情況可能會滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分，就可以預(yù)防油分的累積。此外，頻繁的反轉(zhuǎn)動作和高溫環(huán)境中使用時，電機(jī)將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會上升。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓。注意，打開排脂口、排油口時，應(yīng)避免潤滑脂、油的飛散。

通電后，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運(yùn)動，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、外圍設(shè)備發(fā)出的指令動作確切。確認(rèn)斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。

控制裝置通氣口的清潔?？刂蒲b置的通氣口上若粘附大量灰塵，會嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱，應(yīng)定期檢查并將其清除掉。

觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動。確認(rèn)示教器連接電纜無過度的扭曲。確認(rèn)控制裝置以及外圍設(shè)備無異常。

緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓，檢修松脫的螺栓，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。

安裝螺栓時，要采用建議的安裝力矩。因為有的螺栓上涂敷有防松接合劑，當(dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時，可能會導(dǎo)致防松接合劑脫落，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。

機(jī)械式制動器、機(jī)械式可變制動器的檢修。要檢查制動器固定螺栓是否松動，如果松動需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動，確認(rèn)振子制動器的旋轉(zhuǎn)是否平順。

運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢?，并切斷控制裝置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞。

審核編輯 黃昊宇