SLAM技術是如何實現(xiàn)機器人的室內(nèi)定位導航？

受疫情影響，服務機器人逐漸成為剛需，開始迎來快速應用及發(fā)展期。為減少人與人之間的接觸，機器人在醫(yī)院、車站、酒店、餐廳等諸多聚集性場景下，替代人工完成巡檢、消毒、配送等工作。

目前，在抗疫中的大部分移動機器人都采用了SLAM的定位導航方式，相比鋪設導引線、貼二維碼等識別方式，SLAM導航方式無需放置標示性物體，也不會受到地面二維碼的限定，能夠隨意在室內(nèi)環(huán)境中行走。

作為機器人定位導航的核心技術，SLAM正不斷引起業(yè)內(nèi)重視，但在實際應用中SLAM技術并不完全等同于機器人自主定位導航。

SLAM核心過程主要包括三大步驟：預處理、匹配及地圖融合。

預處理：通過激光雷達或其他傳感器獲取所在位置的環(huán)境信息，然后對激光雷達原始數(shù)據(jù)進行優(yōu)化，剔除一些有問題的數(shù)據(jù)，或者進行濾波。

匹配：匹配是個非常關鍵的步驟，主要是將當前局部環(huán)境的點云數(shù)據(jù)在已建立的地圖上尋找對應的位置，匹配的好壞對SLAM構建地圖的精度有直接的影響。在SLAM過程中，需要將激光雷達當前采集的點云（紅色部分）匹配拼接到原有地圖中。

地圖融合：就是將這一輪來自激光雷達的新數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當中，最終完成地圖的更新。

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