TogetherROS?·Bot相機(jī)驅(qū)動(dòng)

除此之外，TogetherROS?·Bot中也提供了USB攝像頭的驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)，連接攝像頭之后，直接設(shè)置設(shè)備的權(quán)限和TogetherROS的環(huán)境變量就可以使用了。

$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ sudo chmod 777 /dev/video8
$ ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

之后可以再打開(kāi)一個(gè)新的終端，輸入對(duì)應(yīng)的指令，然后啟動(dòng)websocket這個(gè)節(jié)點(diǎn)，就可以把image這個(gè)話題的數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)頁(yè)了。

$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ cd /opt/tros/lib/websocket/webservice
$ sudo chmod +x ./sbin/nginx
$ sudo ./sbin/nginx -p .
$ ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true

這時(shí)我們直接打開(kāi)在通一個(gè)局域網(wǎng)下的瀏覽器，輸入X3Pi的地址，就可以進(jìn)去到一個(gè)網(wǎng)頁(yè)，點(diǎn)擊左上方web端展示即可看到USB攝像頭的實(shí)時(shí)畫(huà)面。