AGV導(dǎo)航過程需要回答三個(gè)問題：“我在哪里？”“我要去哪兒？”和“我怎樣到達(dá)那里？”。定位就是要回答第一個(gè)問題，確切的，AGV定位就是確定在其運(yùn)動(dòng)環(huán)境中的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

激光導(dǎo)航技術(shù)目前在AGV小車上的應(yīng)用越來越多。激光導(dǎo)航AGV的定位可以降低事故發(fā)生的概率，準(zhǔn)確判斷其當(dāng)前位置和方向。地面無需其他定位設(shè)施，可靈活改變行駛路徑，適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。

通用系統(tǒng)采用反射面激光雷達(dá)定位的全閉環(huán)導(dǎo)航方式，準(zhǔn)確、安全、穩(wěn)定，避免了磁釘導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等半閉環(huán)導(dǎo)航帶來的不可控風(fēng)險(xiǎn)。

AGV小車

導(dǎo)航原理

1）運(yùn)行時(shí)初始化全局地圖數(shù)據(jù)，在AGV上搭建場(chǎng)地地圖。

2）在操作過程中，激光雷達(dá)具有激光測(cè)量系統(tǒng)，能夠借助激光束掃描平面內(nèi)的周圍輪廓。

3）在二維極坐標(biāo)中測(cè)量周圍環(huán)境，同時(shí)輸出AGV當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

激光導(dǎo)航技術(shù)根據(jù)激光掃描儀數(shù)據(jù)計(jì)算出AGV的全局坐標(biāo)，設(shè)計(jì)軌跡跟蹤系統(tǒng)，通過插值算法不斷修正小車行走角度，保證小車行走姿態(tài)和精度，從而汽車可以高精度地沿著指定的路徑行走。

AGV叉車

1）在導(dǎo)航精度方面，激光導(dǎo)航+5mm的高精度可以滿足大部分導(dǎo)航需求。

2）系統(tǒng)靈活，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和路線需要改變時(shí)，可以快速改變。

3）智能化管理。 AGV小車具有安全保護(hù)功能、避障功能、脫機(jī)行走功能、故障自診斷和自動(dòng)充電等功能，如果在運(yùn)輸過程中設(shè)備的路線方向不明確，控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)整指示為設(shè)備正確運(yùn)輸路線，確保運(yùn)輸無誤，同時(shí)實(shí)時(shí)采集道路占用、車輛報(bào)警等相關(guān)信息，查詢站點(diǎn)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)信號(hào)模塊的開發(fā)充分體現(xiàn)AGV小車運(yùn)行情況及周圍環(huán)境狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)智能化管理。

4）車身控制。小車接收到的信號(hào)經(jīng)過卡爾曼濾波處理，反射器返回的信息經(jīng)過三角定位法處理，從而實(shí)現(xiàn)小車的準(zhǔn)確定位。

地牛AGV

5) AGV系統(tǒng)與MES通信。 SCADA數(shù)據(jù)采集服務(wù)器訪問AGV調(diào)度系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行通信。 AGV調(diào)度系統(tǒng)將小車的位置信息和運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送給MES，MES對(duì)信息進(jìn)行整理后發(fā)送給物料倉(cāng)管員和設(shè)備維護(hù)人員，確保物料運(yùn)輸?shù)捻樌M(jìn)行。及時(shí)性和準(zhǔn)確性。 AGV、MES系統(tǒng)交互，數(shù)據(jù)內(nèi)容主要包括設(shè)備狀態(tài)、生產(chǎn)、停機(jī)、故障等設(shè)備狀態(tài)，生產(chǎn)、停機(jī)、故障等過程數(shù)據(jù)，詳細(xì)報(bào)警信息，AGV上下線信息，AGV小車RFID地標(biāo)位置信息， AGV小車產(chǎn)品信息和AGV任務(wù)信息等，設(shè)備維護(hù)人員和物料收發(fā)人員可以及時(shí)掌握AGV動(dòng)態(tài)信息，避免生產(chǎn)過程中的物料等待時(shí)間。 AGV負(fù)責(zé)替代人工搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品生產(chǎn)過程中的“非接觸式”管理，同時(shí)提高了工作安全性。

審核編輯 黃宇