[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]很多人在評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛傳感器時(shí)，會(huì)把關(guān)注點(diǎn)放在性能參數(shù)上，比如激光雷達(dá)的點(diǎn)云密度夠不夠高、攝像頭的分辨率是否足夠清晰、毫米波雷達(dá)在雨霧天氣下是否依然穩(wěn)定。

但在真實(shí)道路環(huán)境中，對(duì)于傳感器的要求并不只是“看得清不清楚”，還有就是“在關(guān)鍵時(shí)刻有沒(méi)有看丟”。

激光雷達(dá)點(diǎn)云中出現(xiàn)的空洞、吸點(diǎn)，本質(zhì)上正是“看丟”的具體表現(xiàn)，它并不是參數(shù)不足，而是傳感器在復(fù)雜場(chǎng)景下對(duì)信息持續(xù)獲取能力的邊界。

激光雷達(dá)點(diǎn)云空洞到底是什么

激光雷達(dá)（LiDAR）在自動(dòng)駕駛車(chē)上是一個(gè)很重要的傳感器。

簡(jiǎn)單理解，它往外發(fā)一束束激光，然后等這些光遇到東西反射回來(lái)后，靠飛行時(shí)間算出距離，再結(jié)合發(fā)射角度，就能算出周?chē)矬w在空間里的三維坐標(biāo)。

這一系列點(diǎn)組成的數(shù)據(jù)，我們叫點(diǎn)云。

正常情況下，當(dāng)激光碰到一個(gè)物體并順利返回的時(shí)候，點(diǎn)云上就會(huì)有一個(gè)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)，顯示那個(gè)物體的一部分。

但是在很多真實(shí)路況中，會(huì)出現(xiàn)本來(lái)應(yīng)該連續(xù)呈現(xiàn)的物體，在點(diǎn)云上卻“時(shí)有時(shí)無(wú)”，或者某個(gè)區(qū)域完全沒(méi)有點(diǎn)，看起來(lái)像一個(gè)洞。

這種情況在業(yè)內(nèi)叫做點(diǎn)云空洞。

點(diǎn)云空洞的具體表現(xiàn)就是檢測(cè)設(shè)備在某些方向或距離上沒(méi)有返回有效的激光回波，使點(diǎn)云出現(xiàn)了間斷或者缺失區(qū)域。

點(diǎn)云空洞特別容易出現(xiàn)在車(chē)輛靠近一些如倒在路上的輪胎、低矮路緣、車(chē)底部的小障礙物等低矮物體的時(shí)候。

在這種場(chǎng)景下，點(diǎn)云并不會(huì)隨著靠近目標(biāo)而越來(lái)越密，而是在某些距離段忽然變得稀疏甚至完全掉點(diǎn)。

對(duì)于自動(dòng)駕駛的感知算法來(lái)說(shuō)，這種瞬間斷續(xù)的點(diǎn)云會(huì)讓處理變得更難。

當(dāng)感知軟件看到一個(gè)物體的點(diǎn)云突然斷掉，將無(wú)法持續(xù)追蹤這個(gè)物體是否存在，也就難以正確判斷物體的邊界和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

這種不穩(wěn)定的輸出會(huì)讓系統(tǒng)對(duì)場(chǎng)景理解產(chǎn)生猶豫，從而出現(xiàn)不必要的急剎車(chē)或反復(fù)減速加速的情況，這不僅非常危險(xiǎn)，還會(huì)導(dǎo)致非常差的乘坐體驗(yàn)。

為什么會(huì)出現(xiàn)點(diǎn)云空洞？

要理解空洞的成因，關(guān)鍵要回到激光雷達(dá)的工作邏輯上。激光雷達(dá)生成點(diǎn)云的前提是發(fā)射光束碰到物體后有足夠強(qiáng)的反射返回并被接收器捕獲。

如果反射信號(hào)根本沒(méi)有返回，或者返回信號(hào)太弱、不符合質(zhì)量要求，系統(tǒng)就無(wú)法判斷這個(gè)方向上有一個(gè)有效的點(diǎn)。這樣的缺失在點(diǎn)云上就表現(xiàn)為空洞。

一個(gè)常見(jiàn)的原因是物體表面對(duì)激光的反射非常弱。不同材料對(duì)激光光的反射率差別很大。

像是一些黑色、暗色的軟質(zhì)材料或者紋理很復(fù)雜的表面，它們可能吸收了大部分激光光而沒(méi)有明顯反射，導(dǎo)致接收器得不到有效回波。

雖然某些材料在可見(jiàn)光下看起來(lái)很明顯，但在激光雷達(dá)使用的紅外波段上，它們的反射率可能很低，這就容易造成點(diǎn)云缺失。

還有一種情況是激光回波落在了系統(tǒng)不能正確處理的位置或者時(shí)間窗口。

激光雷達(dá)內(nèi)部有一個(gè)最短和最長(zhǎng)測(cè)距范圍，在這兩個(gè)邊界之外激光雷達(dá)將無(wú)法判斷回波。

如果物體距離太近，回波返回得太快，可能會(huì)落在接收器無(wú)法處理的時(shí)間盲區(qū)里；如果距離太遠(yuǎn)或者反射信號(hào)太弱，也可能因?yàn)榈陀谙到y(tǒng)的檢測(cè)閾值而被丟棄。

這個(gè)時(shí)間和距離盲區(qū)在很多低成本型號(hào)的激光雷達(dá)里是難以完全避免的，它會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云在近距離或者特定角度上出現(xiàn)不連續(xù)的情況。

很多激光雷達(dá)支持單回波和多回波模式。在單回波模式下，如果一個(gè)激光脈沖碰到一個(gè)物體可能產(chǎn)生多個(gè)反射，但設(shè)備只會(huì)選擇其中最強(qiáng)或者最遠(yuǎn)的一個(gè)作為有效點(diǎn)。

這種策略在面對(duì)復(fù)雜表面或多個(gè)反射路徑的時(shí)候，很可能丟掉一些原本可以利用的回波，從而形成空洞。

雙回波模式可以輸出多個(gè)回波數(shù)據(jù)，但在實(shí)際設(shè)備中因?yàn)樵肼暋⒎瓷浣嵌纫约?a target="_blank">光學(xué)窗口的特性，雙回波系統(tǒng)也可能在某些反射條件下遺漏有效點(diǎn)。

激光雷達(dá)本身的光學(xué)結(jié)構(gòu)和視場(chǎng)設(shè)計(jì)也會(huì)對(duì)空洞產(chǎn)生影響。

激光雷達(dá)的發(fā)射和接收光的過(guò)程會(huì)通過(guò)一個(gè)保護(hù)視窗，這個(gè)視窗雖然看起來(lái)透明，但會(huì)對(duì)不同角度的光有不同的透過(guò)率。

在大角度入射或者特殊反射條件下，回波光可能因?yàn)檎凵?、漫反射或者能量損失而無(wú)法被接收器正常捕獲，特別是在視場(chǎng)邊緣角度，這種丟點(diǎn)現(xiàn)象更容易出現(xiàn)。

外部環(huán)境也會(huì)加劇點(diǎn)云空洞的現(xiàn)象。

如果強(qiáng)烈的太陽(yáng)光直射進(jìn)入雷達(dá)視場(chǎng)，就會(huì)讓傳感器部分單元飽和，這會(huì)干擾回波信號(hào)的接收和判定，使本來(lái)應(yīng)該返回的點(diǎn)反而丟失。

還有灰塵、雨雪等環(huán)境，會(huì)對(duì)激光的傳播和反射產(chǎn)生影響，不同程度上都會(huì)讓點(diǎn)云出現(xiàn)不連續(xù)或者缺失現(xiàn)象。

空洞現(xiàn)象對(duì)自動(dòng)駕駛感知的影響

點(diǎn)云空洞只是讓點(diǎn)云中一些信號(hào)缺失，會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛產(chǎn)生什么很?chē)?yán)重的影響嗎？

在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里，感知模塊負(fù)責(zé)從傳感器數(shù)據(jù)中識(shí)別和定位周?chē)奈矬w。如果點(diǎn)云在關(guān)鍵位置出現(xiàn)空洞，感知算法就可能誤判環(huán)境。

舉個(gè)例子，當(dāng)激光雷達(dá)在追蹤一個(gè)低矮障礙物時(shí)由于點(diǎn)云斷裂，系統(tǒng)將無(wú)法判斷這個(gè)物體是不是持續(xù)存在。它可能認(rèn)為障礙消失了，然后又突然出現(xiàn)，這會(huì)讓決策模塊反復(fù)進(jìn)行如減速然后再加速這樣的不同的動(dòng)作。

這種不穩(wěn)定不僅讓乘客坐的不舒服，更可能產(chǎn)生危險(xiǎn)。

當(dāng)不同距離的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不連續(xù)時(shí)，感知算法在估計(jì)物體邊界、尺寸和位置時(shí)也會(huì)犯錯(cuò)。比如在判斷一個(gè)低矮障礙物是在地面上還是離地有微小高度差時(shí)，點(diǎn)云的缺失可能讓算法誤判為不重要的路面起伏，從而忽略這個(gè)物體。

點(diǎn)云空洞還會(huì)讓物體跟蹤變得不穩(wěn)定。自動(dòng)駕駛感知模塊需要在多個(gè)時(shí)間幀之間連續(xù)追蹤物體的位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而點(diǎn)云的缺失會(huì)讓這種追蹤像斷斷續(xù)續(xù)的線(xiàn)一樣，難以給出連續(xù)穩(wěn)定的軌跡預(yù)測(cè)，這對(duì)于動(dòng)態(tài)避障和預(yù)測(cè)周?chē)煌▍⑴c者的行為產(chǎn)生非常大的影響。

此外，路徑規(guī)劃也依賴(lài)完整的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。規(guī)劃模塊需要根據(jù)點(diǎn)云構(gòu)建可通行區(qū)域的三維模型，如果點(diǎn)云在路面邊緣或者障礙物周?chē)锌斩?，?guī)劃算法可能會(huì)誤判可通行空間，從而規(guī)劃出不理想甚至有風(fēng)險(xiǎn)的路徑。

如何減少和避免點(diǎn)云空洞

想減少和避免點(diǎn)云空洞，一個(gè)最有效的方法就是提升硬件本身的性能。

更高線(xiàn)數(shù)的激光雷達(dá)、增加光束密度、增強(qiáng)發(fā)射功率和接收靈敏度，都能提高激光雷達(dá)在復(fù)雜表面和角度下獲得有效回波的概率。

硬件上做得更好，可以讓雷達(dá)在面對(duì)弱反射材料或者邊緣角度時(shí)更可靠地捕獲回波，從源頭上減少空洞的發(fā)生。

光學(xué)設(shè)計(jì)也很是一個(gè)避免點(diǎn)云空洞的方法，設(shè)計(jì)更優(yōu)化的視場(chǎng)光學(xué)窗口，降低視窗對(duì)不同角度激光的透過(guò)損失，能夠讓回波光更好地進(jìn)入接收器。

有些激光雷達(dá)就在光學(xué)設(shè)計(jì)上花很大功夫，以減少在極端視角下的信號(hào)損失。

雙回波輸出和其它增強(qiáng)回波處理策略也是避免點(diǎn)云空洞的一個(gè)方向。

傳統(tǒng)單回波模式在面對(duì)復(fù)雜反射時(shí)可能丟掉有效信息，雙回波模式能同時(shí)輸出多個(gè)回波數(shù)據(jù)，從而在一定程度上填補(bǔ)單回波可能遺漏的數(shù)據(jù)。

但這也需要配套的軟件和算法來(lái)判定哪些回波是真實(shí)回波，哪些是噪聲。

軟件層面的點(diǎn)云預(yù)處理也是避免點(diǎn)云空洞的常見(jiàn)做法。很多點(diǎn)云處理算法會(huì)在原始回波基礎(chǔ)上進(jìn)行噪聲過(guò)濾、插值補(bǔ)全等處理，使得因?yàn)槟承┬^(qū)域點(diǎn)云缺失引起的數(shù)據(jù)斷層得到一定的平滑或者填補(bǔ)。

還有一些算法基于周?chē)c(diǎn)的幾何關(guān)系來(lái)推測(cè)缺失部分，在不破壞整體結(jié)構(gòu)的前提下對(duì)空洞進(jìn)行補(bǔ)全。

環(huán)境干擾也是不能忽視的一部分，在設(shè)計(jì)和安裝時(shí)，要盡量避免雷達(dá)視場(chǎng)直接面對(duì)強(qiáng)光源，或者使用濾光設(shè)計(jì)來(lái)減輕環(huán)境光對(duì)傳感器的干擾，這些都有助于提升點(diǎn)云質(zhì)量。

在多傳感器融合系統(tǒng)中，還可以通過(guò)攝像頭和毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)償激光雷達(dá)在某些場(chǎng)景下的不足，加強(qiáng)整體感知穩(wěn)定性。

感知算法本身對(duì)點(diǎn)云空洞的魯棒性也很關(guān)鍵。通過(guò)融合多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)、加入時(shí)間序列濾波、對(duì)點(diǎn)云缺失數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪和預(yù)測(cè)等策略，都能讓自動(dòng)駕駛感知鏈條對(duì)空洞現(xiàn)象更不敏感。

最后的話(huà)

激光雷達(dá)點(diǎn)云空洞看起來(lái)像是一個(gè)很細(xì)微的數(shù)據(jù)缺失，但它背后反映的是激光雷達(dá)物理工作機(jī)制和復(fù)雜環(huán)境交互的真實(shí)影響。

在自動(dòng)駕駛感知中，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的完整性直接關(guān)系到物體檢測(cè)、跟蹤和路徑規(guī)劃的穩(wěn)定性。識(shí)別和減輕空洞現(xiàn)象對(duì)于提升系統(tǒng)的可靠性至關(guān)重要。