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電子發(fā)燒友網(wǎng)綜合報(bào)道近日，小鵬汽車正式發(fā)布X-World 生成式世界模型技術(shù)報(bào)告，并同步公開 arXiv 技術(shù)論文，這是業(yè)內(nèi)面向端到端自動(dòng)駕駛、可工程化落地的多攝像頭可控世界模型，目前已全面用于第二代 VLA 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)、仿真與驗(yàn)證，標(biāo)志著自動(dòng)駕駛從 “路測(cè)驅(qū)動(dòng)” 邁入 “世界模型驅(qū)動(dòng)” 的新階段。

何為 X-World？

X-World 是基于視頻擴(kuò)散生成技術(shù)構(gòu)建的多視角生成式世界模型，可理解為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的 “大腦預(yù)演模擬器”。它以車輛 7 路環(huán)視攝像頭歷史視頻為輸入，結(jié)合自車駕駛動(dòng)作序列，直接在視頻空間生成未來(lái)多攝像頭觀測(cè)畫面，精準(zhǔn)推演數(shù)秒后路況變化，實(shí)現(xiàn)可交互、可控制、可復(fù)現(xiàn)的虛擬駕駛環(huán)境模擬。

與傳統(tǒng) 3D 高斯濺射（3DGS）仿真不同，X-World 突破“只能復(fù)現(xiàn)采集軌跡”的局限，即便車輛大幅變道、繞行、偏離原始路線，仍能穩(wěn)定生成后續(xù)場(chǎng)景，徹底解決傳統(tǒng)仿真覆蓋不足、依賴實(shí)車測(cè)試的行業(yè)痛點(diǎn)。

X-World 基于WAN 2.2視頻生成模型搭建，采用3D 因果 VAE + 定制 DiT 骨干架構(gòu)，通過(guò)視角 - 時(shí)間自注意力機(jī)制，保障 7 路攝像頭在幾何、物體、運(yùn)動(dòng)上的跨視角高度一致。

模型采用兩階段訓(xùn)練：

第一階段將預(yù)訓(xùn)練視頻生成模型改造為全可控多攝世界模型，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)動(dòng)作跟隨與場(chǎng)景控制；

第二階段通過(guò)分塊因果架構(gòu) + 少步自強(qiáng)制學(xué)習(xí)，轉(zhuǎn)為流式自回歸模擬器，支持實(shí)時(shí)交互與長(zhǎng)時(shí)序推演，最長(zhǎng)可穩(wěn)定生成24 秒連續(xù)畫面無(wú)漂移。

其控制能力覆蓋全場(chǎng)景維度：可精準(zhǔn)控制自車加減速、轉(zhuǎn)向；約束周邊車輛、行人行為；鎖定車道線、道路邊界等靜態(tài)元素；還能通過(guò)文本指令切換天氣、晝夜、地域場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)雨天、黑夜、德國(guó)街道等風(fēng)格一鍵變換。

已大規(guī)模應(yīng)用，VLA2.0加速落地

依托 X-World，小鵬構(gòu)建第二代 VLA 專屬閉環(huán)評(píng)估引擎，仿真場(chǎng)景從一年前的3 萬(wàn)個(gè)暴增至 50 多萬(wàn)個(gè)，每日仿真測(cè)試?yán)锍痰刃?000 萬(wàn)公里實(shí)車測(cè)試，可高效評(píng)估碰撞率、目標(biāo)達(dá)成進(jìn)度、乘坐舒適性等核心指標(biāo)，大幅降低測(cè)試成本、提升驗(yàn)證效率。

X-World 作為高可控仿真平臺(tái)，可專項(xiàng)優(yōu)化自動(dòng)駕駛難點(diǎn)場(chǎng)景。針對(duì)路口行人“鬼探頭”、擁堵路段變道猶豫等安全關(guān)鍵場(chǎng)景，通過(guò)反復(fù)交互式訓(xùn)練，快速提升系統(tǒng)應(yīng)對(duì)極端情況的魯棒性。

作為“生成式數(shù)據(jù)工廠”，X-World 可批量生成稀缺長(zhǎng)尾場(chǎng)景數(shù)據(jù)，補(bǔ)齊訓(xùn)練樣本短板；同時(shí)支持海外場(chǎng)景零樣本風(fēng)格遷移，快速生成符合當(dāng)?shù)氐缆芬?guī)則、交通標(biāo)識(shí)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，無(wú)需大量本地實(shí)車采集，助力小鵬自動(dòng)駕駛?cè)蚧季帧?/span>

目前，X-World 已深度融入小鵬自動(dòng)駕駛研發(fā)全流程，在閉環(huán)仿真、在線強(qiáng)化學(xué)習(xí)、數(shù)據(jù)生成等環(huán)節(jié)全面落地，并大規(guī)模用于第二代 VLA 的環(huán)境仿真與模型評(píng)估。第二代 VLA 自 3 月 19 日起已面向用戶陸續(xù)推送，X-World 成為其安全、高效迭代的核心技術(shù)底座。

X-World 的發(fā)布，解決了端到端 VLA 時(shí)代可擴(kuò)展評(píng)估、高效訓(xùn)練、安全驗(yàn)證的核心瓶頸，把世界模型從學(xué)術(shù)概念轉(zhuǎn)化為支撐量產(chǎn)的基礎(chǔ)設(shè)施。它讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能在虛擬世界先學(xué)夠，再走向真實(shí)道路，大幅提升研發(fā)速度與安全邊界，為高階智駕普及提供全新技術(shù)路徑，也為全球自動(dòng)駕駛行業(yè)的技術(shù)演進(jìn)樹立新標(biāo)桿。

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