便攜式手持示教器ZHD301X

ZHD301X手持示教器是正運動新推出的一款便攜式網絡顯示觸摸屏示教器，需配套正運動帶HMI功能的運動控制器使用。

ZHD301X采用輕量化結構設計、單手可握的人體工程學設計，集顯示+觸控+按鍵操作于一體，適用于小型的工業(yè)機器人、工業(yè)自動化設備與教學實驗等多場景的調試與維護。

ZHD301X示教盒功能特性

可通過腳本程序來實現各種顯示界面。

繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

帶28個按鍵，按鍵功能可定制。

RJ45水晶頭(標準帶2m連接線)，U盤接口。

支持HMI組態(tài)協(xié)議。

適用于各種機械或機械手控制。

支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。

480*272分辨率觸摸屏。

更多關于ZHD301X詳情點擊→便攜式手持示教器ZHD301X。

示教器ZHD500XB

ZHD500XB是一款網絡顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD500XB手持示教盒帶有直流24V電源，帶有1024*600分辨率的真彩顯示屏，16個按鍵，配急停開關，鑰匙選擇開關，外加一個可以按的手輪。

ZHD500XB示教盒功能特性

可編程示教盒，可以通過腳本程序來實現各種顯示界面。

繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

帶急停按鈕、鑰匙選擇開關、手輪。

帶16個按鍵，按鍵功能可定制。

RJ45水晶頭，U盤接口。

支持HMI組態(tài)協(xié)議。

適用于各種機械或機械手控制。

支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用，可使用觸控筆，便于一些場景下更方便的操作。

1024*600分辨率觸摸屏。

優(yōu)美的外觀+符合人體工程學的外形設計，有效提升操作員的舒適感。

ZHD301X和ZHD500XB都可通過配套正運動帶HMI功能的運動控制器結合RTSys開發(fā)軟件進行RTBasic和RTHmi語法來創(chuàng)建界面、編寫調試程序，采用直觀的圖形化顯示界面布局，兼容觸摸與實體按鍵操作。

操作人員可以通過示教盒的顯示屏查看設備的運行狀態(tài)監(jiān)測、報警及在線跟蹤調試等，簡單易用，提升現場操作的靈活性與便捷性。

為什么你的工控界面，更需要RTHmi?

痛點清單：

多軟件切換：組態(tài)、編程、通信工具來回跑，耗時易錯。

數據延遲：協(xié)議“翻譯”拖慢響應，界面卡成PPT。

開發(fā)割裂：邏輯與界面脫節(jié)，維護成本高。

正運動方案：RTHmi組態(tài)編程一體化開發(fā)

一體化平臺：邏輯+界面統(tǒng)一開發(fā)。

原生數據互通：變量直接調用，告別映射繁瑣。

開發(fā)高效：周期從月級縮至周級，時間聚焦功能與體驗優(yōu)化。

系統(tǒng)穩(wěn)定：架構簡化，故障點銳減，可靠性倍增。

體驗專業(yè)：界面美觀、指引清晰。

RTHmi能做什么？有什么？

01.豐富的可視化控件庫

RTHmi提供了50多種組態(tài)元件，可覆蓋大部分工業(yè)場景，滿足不同的市場需求。

02.強大的界面美化能力

RTHmi都提供了靈活的美化工具及屬性，讓工業(yè)界面告別“灰頭土臉”：

?圖片庫系統(tǒng)：內置系統(tǒng)圖片庫提供多種風格的按鈕、圖標，也支持導入外部圖片（包括GIF動圖）。

?文本庫與多語言：通過文本庫一次性設置多語言文本，可一鍵切換系統(tǒng)的顯示語言，輕松實現中英文多語言界面。

?外觀自由定制：每個控件可獨立設置顏色、字體、邊框、圓角、背景顏色/圖片等。

系統(tǒng)界面展示如下：

DELTA/SCARA視覺柔振上下料系統(tǒng)

視覺天地蓋貼合系統(tǒng)

五軸義齒雕銑機系統(tǒng)

03.便捷的數據綁定

RTHmi實現了控件與控制器變量的靈活綁定方式，可適應不同開發(fā)習慣：

直接綁定寄存器：在控件屬性中直接選擇寄存器類型（X、Y、M、S、D、DT等）和編號，即可完成綁定。另外也支持綁定自定義變量。

批量修改地址：對于多個需要連續(xù)地址的控件，可簡單設置后一鍵完成批量綁定且不沖突。

04.靈活的邏輯控制

從簡單交互到復雜邏輯，RTHmi提供了多層次的控制手段：

內置動作：部分控件內置了常用交互的動作，如：打開/關閉窗口、切換狀態(tài)等。

函數調用：支持控件與Basic程序聯動調用，讓控件實現更多的功能。

事件與報警：支持記錄并顯示觸發(fā)事件與報警信息。

自定義元件與擴展控件：對于特殊需求，支持自定義實現復雜的動畫、功能等。

05.深度適配示教盒、控制器

支持多種示教盒型號：ZHD300X、ZHD400X、ZHD500X等型號均支持HMI組態(tài)，分辨率覆蓋480×272、800×480、1024×600。

物理按鍵映射：示教盒上的物理按鍵可通過“按鍵轉換”功能自由映射到虛擬鍵，輕松實現一鍵操作，程序可移植性強。

程序下載到控制器：HMI程序可直接下載到控制器，示教盒連接控制器后自動顯示界面，無需單獨給示教盒下載程序，維護更簡單。

實戰(zhàn)：如何快速搭建一個電機控制界面

準備工作：

①硬件（可選）：正運動技術的運動控制器、示教盒。

②軟件：RTSys開發(fā)環(huán)境（可到正運動技術官網下載）。

功能模塊：

01 新建項目

首先，需要在電腦里新建一個文件夾用來保存即將要建立的工程。打開RTSys編程軟件，當前說明例程的RTSys軟件版本為V1.3.02，更新軟件版本請前往正運動官方網站下載。

網址：www.zmotion.com.cn。

新建項目：菜單欄“文件”→“新建工程”。

點擊“新建工程”后彈出“另存為”界面，選擇開頭已建好的文件夾并打開，輸入項目名后保存項目，后綴為“.zpj”。

02 新建程序文件

新建文件：菜單欄“文件”→“新建”或 菜單欄“常用”→“新建”。

點擊“新建文件”后，出現下圖所示的彈窗，分別新建一個Basic文件和一個Hmi文件，Hmi控件可通過調用Basic函數實現功能。

分別給Hmi和Basic文件設置自動運行任務號：如下左圖，右鍵單擊Hmi文件，選擇“設置任務號”，彈出如下右圖窗口，輸入新任務號“0”，點擊確定即可設置成功。Basic程序的任務號同樣操作即可，任務號設置不與其他編號沖突即可。

注：

* Hmi文件必須有任務調用，否則無法運行程序！

* 設置了任務號的文件會自動同時運行，任務號數值不分優(yōu)先級。

03 組態(tài)界面編輯 - Hmi設置

1.在編輯組態(tài)程序之前，首先要打開“Hmi設置”窗口。

雙擊工程視圖中的“Hmi文件”切換到Hmi編程窗口，菜單欄“HMI”-“Hmi設置”打開如下窗口，必備設置參數如下：

其中，初始化函數和周期函數需要先在Basic文件中定義全局SUB子函數，函數內容需根據項目實際需求進行編寫。

本例單軸電機運動的初始化函數和周期函數的Basic代碼如下，將以下代碼直接復制到前面新建的basic文件中。

'******************初始化函數******************
global sub main_int()				
    global dim str(20)				'當前軸
    str="未選擇"
    global dim state(20)			'當前狀態(tài)
    state="停止"
    global dim myaxis					'軸選擇
    myaxis=-1'-1代表還未選擇軸 0代表選擇X軸 1代表選擇X軸
    global dim datummode,fwdin,datumin,revin       '定義回零模式,正限位，原點開關，負限位
    global dim axistype(26)   '定義一個軸類型數組
    global dim MessageAlm(100)	'定義信息報警顯示數組
    MessageAlm=""
    axistype(0,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,20,21,22,24,25,26,48,49,50,51,52,65,66,67,70)
    intaxis()						'初始化軸參數
    modbus_bit(30) = 1             '導航欄“加工”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
    modbus_bit(31) = 0             '導航欄“參數設置”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
    table(10)=0						'當前位置
    table(11)=0'當前速度
    table(15)=0						'寸動距離
    table(16)=0'回零模式
    table(17)=-1					'正限位
    table(18)=-1'負限位
    table(19)=-1					'原點開關
    table(40)=0'正限位反轉輸入
    table(41)=0						'負限位反轉輸入
    table(42)=0'原點開關反轉輸入
    rapidstop(2)                   '停止所有軸
    trigger                        '觸發(fā)示波器
end sub
周期函數如下：
'******************周期函數******************
global sub main_scan()			
    slcaxis()					'選擇軸
    if idle=-1 then			'只有在停止狀態(tài)，軸參數才生效
        setaxis()              '重新設置軸參數
        openwindow11()         '若是持續(xù)運動模式，則彈出窗口11選擇持續(xù)運動方向
        closewindow11()        '若是寸動運動模式，則關閉窗口11
    endif
    if table(16)>=200 or table(16)%10=7 then
        table(16)=0             '防止錯誤輸入，沒有超過200的回零模式以及個位數為7的回零模式
    endif
    datummode=table(16)         '通過table(16)選擇回零模式
    table(10)=dpos              'table(10)顯示dpos的值
    table(11)=mspeed            'table(11)顯示實際反饋速度
    fwd_in=table(17)           '通過table(17)選擇正限位
    rev_in=table(18)           '通過table(18)選擇負限位
    datum_in=table(19)         '通過table(19)選擇原點開關
    if table(17) -1 then
    invert_in(table(17),table(40))   '反轉信號
    endif
    IF table(18) -1 THEN
    invert_in(table(18),table(41))   '反轉信號
    endif
    IF table(19) -1 THEN
    invert_in(table(19),table(42))   '反轉信號
    endif
    if idle=-1 then            '若軸運動狀態(tài)為-1，軸狀態(tài)則顯示停止
        state="停止"
    endif
end sub

2.初始化函數和周期函數編寫完成后，在“Hmi設置”屬性窗口中即可直接調用該函數，如下圖所示：

04 組態(tài)界面編輯 - 新建窗口與元件

1.建立Hmi文件后，自動新建三個軟鍵盤窗口和一個起始基本窗口10:Start。

2.新建窗口：在菜單欄“HMI”→“新建窗口”添加窗口。本例新建了3個窗口，具體作用如下：

3.添加組態(tài)元件：在菜單欄“視圖”→“工具箱”里進行選擇。

05 組態(tài)界面編輯 - 添加并布局元件

添加元件：在“工具箱”中選擇元件后，直接拖拽到Hmi窗口中放置即可。單擊元件即可打開“屬性”窗口進行設置相關參數，如下圖。元件的樣式、大小等屬性均可通過該元件的“屬性”窗口設置。

本例所用元件及布局如下圖所示（可根據自己喜好調整布局）：

窗口10和窗口13：

窗口12和窗口13：

各功能模塊使用元件清單如下：

本例中靜態(tài)文字顯示均采用“靜態(tài)文本”元件，每個靜態(tài)文本對應所使用的元件如下表：

06 組態(tài)元件屬性設置

1.對于“字符顯示”與“值顯示”元件需要綁定對應寄存器，其地址對應關系如下表：

2.將各元件與寄存器綁定關系后，即可通過basic編程對寄存器進行賦值與動作功能編寫。Hmi調用Basic程序均以全局SUB子函數的方式調用，完整Basic程序可于文末下載源碼。

3.編寫完成Basic程序后，對于“位狀態(tài)切換開關”、“功能鍵”元件需要設置其“動作”屬性，其對應關系如下表：

07 編寫動作程序

1.打開創(chuàng)建的basic文件，創(chuàng)建全局SUB子函數，根據需求編寫各控件的動作程序，并于HMI控件的“屬性”中調用函數即可。（以手動運動按鈕舉例，其動作程序如下：）

2.在HMI界面中，點擊已添加的“手動運動”控件，在其屬性窗口中的“動作”調用上圖的子函數即可。

更多動作程序可到文末下載程序源碼。

08 組態(tài)元件外觀美化

RTHmi提供了多種美化方式，具體如下：

方式一：使用元件“屬性”中的“格式文本”點擊“”即可進入設置字體和元件背景顏色、漸變樣式、跑馬燈等狀態(tài)。

方式二：直接使用元件“屬性”中的“外觀”進行設置。

方式三：使用元件屬性中“圖片來源”-“背景圖片庫”，可使用系統(tǒng)默認的圖片樣式，或自定義導入圖片調用；（具體操作方法可參考《RTHmi編程手冊》）

若想要HMI界面更有設計性，更推薦使用方式三。本例采用方式三對控件進行美化，具體變化如下圖。

09 連接控制器/仿真器

編輯好Basic程序和Hmi程序，點擊“常用”/“控制器”-“連接”控制器或仿真器。連接方法具體可參考《自主自研運動控制集成開發(fā)平臺RTSys（一）：快速入門》。

10 下載程序到控制器

RTSys軟件中菜單欄點擊“常用”→“下載RAM/ROM”，即可下載程序。

下載RAM：掉電后程序不保存。

下載ROM：掉電后程序保存。

11 HMI界面顯示

? 使用軟件工具仿真模擬顯示：

若連接到仿真器，下載后點擊“顯示”即可顯示已創(chuàng)建好的HMI界面；

若連接到控制器，下載后點擊RTSys菜單欄“工具”-“插件”-“Xplc screen”即可；

? 使用示教盒連接控制器顯示：

參考下圖接線：

完成接線后，操作步驟如下：

①控制器與PC使用網口/串口連接，使用RTSys軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功后可以斷開控制器與PC的連接。

②用網線將示教盒和控制器連接，當使用網口通訊時，需確認示教盒與控制器IP在同一網段上。若兩者不在同一網段，可通過修改控制器IP實現?？刂破髂JIP為192.168.0.11，示教盒默認IP為192.168.0.10。

③上電后即可在示教盒的屏上四個角，按畫Z字順序點擊，連續(xù)兩次，喚醒屏幕，彈出設置窗口。

④在彈出的窗口上自動獲取到當前所連接的控制器IP地址，點擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認IP無誤后，點擊Connect即可連接使用。

具體使用操作及視頻可參考往期推文《EtherCAT運動控制器配套用手持示教器快速入門》。

讓我們一起來看看最終效果吧！

展示圖效果如下，演示視頻和源碼在文末獲??！

教學視頻請點擊→所見即所得，快速實現運動控制與界面組態(tài)開發(fā)！

完整代碼獲取地址

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本次，正運動技術所見即所得，快速實現運動控制與界面組態(tài)開發(fā)！就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。

審核編輯 黃宇