MT6701 是麥歌恩最新推出的三軸（旋轉(zhuǎn)+按壓）感應(yīng)磁性角度編碼芯片，適用于與直流無(wú)刷舵機(jī)相關(guān)的無(wú)人機(jī)、云臺(tái)、遙控模型、機(jī)器人關(guān)節(jié)等領(lǐng)域。

在舵機(jī)中，MT6701 磁編碼器芯片可為其提供靈活的位置反饋解決方案。舵機(jī)本質(zhì)是小型的閉環(huán)伺服系統(tǒng)，接收目標(biāo)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)內(nèi)部直流電機(jī)，并經(jīng)減速齒輪組調(diào)整輸出軸角度，該角度通過(guò)電位器采樣，再由反饋控制系統(tǒng)使其與目標(biāo)值匹配。而高性能舵機(jī)一般采用磁性編碼器進(jìn)行位置反饋，MT6701 磁編碼器芯片能夠滿足在空間和性能方面的嚴(yán)苛要求。它可通過(guò)調(diào)節(jié)作用于每個(gè)關(guān)節(jié)上的瞬時(shí)扭矩來(lái)確保機(jī)器人的四肢始終處于正確位置，實(shí)現(xiàn)平衡控制和穩(wěn)定行走。高精度編碼器可確保最大限度地減少控制信號(hào)誤差，使控制器能夠快速調(diào)節(jié)機(jī)器人的身體位置，讓機(jī)器人始終保持在足部支撐區(qū)域內(nèi)。

MT6701 磁性角度編碼器芯片感應(yīng)垂直于芯片表面的磁場(chǎng)分量，隨著在芯片表面的 1 對(duì)極充磁的徑向磁鐵的旋轉(zhuǎn)，MT6701 相應(yīng)的輸出 0~360°的角度信號(hào)。除了提供 ABZ/UVW 增量輸出和 Analog/PWM 絕對(duì)角度輸出以外，還通過(guò) I2C/SSI 接口提供了 14bit 的數(shù)字量角度輸出。此外，MT6701 還提供了一個(gè)“按壓”輸出，以實(shí)現(xiàn)單芯片的按鈕（旋轉(zhuǎn)+按壓）功能，其按壓的閾值可以通過(guò)芯片內(nèi)置的 EEPROM 進(jìn)行編程，方便各種應(yīng)用設(shè)計(jì)。

相比傳統(tǒng)磁性編碼器，MT6701 磁編碼器芯片具有多種優(yōu)勢(shì)。例如，它不但可以支撐更高性能的電流持續(xù)輸出，還因封裝縮小，進(jìn)而縮小了 PCBA 的面積，大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，從而達(dá)到舵機(jī)微型化及多功能化的目的。它不但能降低返工率，還能提升器件的穩(wěn)定性，大幅縮短研發(fā)時(shí)間。

在實(shí)際應(yīng)用中，需要注意以下幾點(diǎn)：用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)角度的磁鐵必須為徑向充磁方式；強(qiáng)磁與芯片的垂直高度應(yīng)控制在大概 0.5-2mm 的范圍（實(shí)際可以更遠(yuǎn)一些）；MT6701 使用 I2C/SSI 接口時(shí)，需要將 MODE 腳（SOP-8 的 pin2）拉高，芯片內(nèi)部已集成一 200k 的上拉，MODE 腳空置也可，同時(shí)使用 I2C 接口時(shí)，還需將 Z 腳（SOP-8 的 pin8）保持拉高。